[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及可以实现关节部的小型化的机器人。机器人具有：第一臂，具备第一导光路径；第二臂，具备第二导光路径；关节部，具有转动轴，并以能够绕所述转动轴转动的方式连接所述第一臂和所述第二臂；以及光旋转接头，设置于所述关节部的内侧且所述第一导光路径和所述第二导光路径之间，光连接所述第一导光路径和所述第二导光路径。此外，所述光旋转接头具有相对于所述第一导光路径被固定、呈以所述转动轴为中心的筒状的第一导光部，所述第二导光路径的所述光旋转接头侧的端部与所述第一导光部相对。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

例如，作为工业用的多关节机器人，已知有专利文献1中记载的机器人。专利文献1的机器人具有基台、安装于基台的多关节臂、以及设置于多关节臂的前端的机械手。此外，在机械手中内置有TV摄像机。

专利文献1：日本专利特开平5-96484号公报

但是，在专利文献1的机器人中，例如，通过多关节臂的关节内而配置TV摄像机等电子元器件的电配线，因此，难以实现关节的小型化。

发明内容

本发明的目的在于提供可以实现关节部的小型化的机器人。

上述目的通过下面的本发明来实现。

本发明的机器人其特征在于，具有：第一臂，具备第一导光路径；第二臂，具备第二导光路径；关节部，具有转动轴，并以能够绕所述转动轴转动的方式连接所述第一臂和所述第二臂；以及光旋转接头，设置于所述关节部的内侧且所述第一导光路径和所述第二导光路径之间，光连接所述第一导光路径和所述第二导光路径。

由此，可以将现有的电配线的至少一部分替换为光配线，从而可以减少通过关节部的电配线的数量。因此，可以实现关节部的小型化。此外，不会因关节部的转动导致第一、第二导光路径扭转，因此，可以抑制第一、第二导光路径破损、或第一、第二导光路径过度变形而使光传输效率降低，机器人的可靠性得以提高。

在本发明的机器人中，优选地，所述光旋转接头具有第一导光部，所述第一导光部相对于所述第一导光路径被固定(与所述第一导光路径相固定)，并呈以所述转动轴为中心的筒状，所述第二导光路径的在所述光旋转接头一侧的端部与所述第一导光部相对。

由此，可以与第二臂的转动状态无关地通过第一导光部来光连接第一导光路径和第二导光路径。

在本发明的机器人中，优选地，所述第一导光部具有从所述第二导光路径一侧朝向所述第一导光路径一侧外径递减的外径递减部。

由此，可以有效地降低第一导光部内的光损失。

在本发明的机器人中，优选地，所述第一导光部呈斜切圆筒状。

由此，可以有效地降低第一导光部内的光损失。

在本发明的机器人中，优选地，所述第一导光部包括使光扩散的扩散材料。

由此，可以有效地降低第一导光部内的光损失。

在本发明的机器人中，优选地，具有：配置于所述第一臂的、不同于所述第一导光路径的第三导光路径；以及配置于所述第二臂的、不同于所述第二导光路径的第四导光路径，所述光旋转接头具有第二导光部，所述第二导光部配置于第一导光部的内侧，光连接所述第三导光路径和所述第四导光路径。

由此，可以采用第一导光部和第二导光部进行双向光通信。因此，机器人的便利性得以提高。

在本发明的机器人中，优选地，所述第二导光部相对于所述第三导光路径被固定(与所述第三导光路径相固定)，并呈以所述转动轴为中心的筒状，所述第四导光路径的在所述光旋转接头一侧的端部与所述第二导光部相对。

由此，可以与第二臂的转动状态无关地通过第二导光部来光连接第三导光路径和第四导光路径。