[发明专利]一种基于双臂机器人的自动剪板机系统

权利要求书

1.一种基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、剪板机(10)、料台(2)和机器人转动定位机构(6)，其中双臂机器人(1)、料台(2)和机器人转动定位机构(6)均设置于剪板机(10)的板材输入侧，且料台(2)分设于所述双臂机器人(1)两侧，所述双臂机器人(1)两侧机械臂自由端均设有端拾器(4)，且所述双臂机器人(1)通过所述机器人转动定位机构(6)驱动旋转定位，在所述剪板机(10)上设有板材定位装置(3)；

所述机器人转动定位机构(6)包括转轴(604)、转轴底座(605)、固定杆铰接座(607)、固定板(602)和两个固定杆(601)，其中所述固定板(602)固设于双臂机器人(1)的底座(5)上，所述转轴(604)呈直角形且一端与所述固定板(602)相连，另一端铰接于所述转轴底座(605)上，所述两个固定杆(601)一端与所述固定板(602)连接，另一端分别铰接于不同的固定杆铰接座(607)上，所述固定杆铰接座(607)和转轴底座(605)均固装于剪板机(10)上，且所述两个固定杆(601)和剪板机(10)形成三角形；

所述固定板(602)上设有多列安装长孔(603)，所述转轴底座(605)上设有转轴限位板(606)，所述转轴(604)内部中空。

2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)包括两个机械臂升降机构(7)和两个机械臂，所述机械臂升降机构(7)包括安装立座(707)、升降座(705)、升降驱动电机(701)、丝杠(704)和丝母，所述升降座(705)与所述安装立座(707)滑动连接，所述丝杠(704)安装于所述安装立座(707)内并通过所述升降驱动电机(701)驱动旋转，与所述丝杠(704)配合的丝母与所述升降座(705)固连，两个机械臂分别安装于不同机械臂升降机构(7)的升降座(705)上。

3.根据权利要求2所述的基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(8)和第二旋转臂(9)，所述第一旋转臂(8)的第一旋转臂臂体(807)两端分别设有第一转动关节(801)和第二转动关节(802)，所述第一转动关节(801)与所述升降座(705)相连，所述第二转动关节(802)与所述第二旋转臂(9)相连，所述第一转动关节(801)下侧设有第一旋转电机(804)，且所述第一转动关节(801)和所述第一旋转臂臂体(807)通过所述第一旋转电机(804)驱动旋转，所述第二转动关节(802)下侧设有第二旋转电机(805)，且所述第二转动关节(802)和所述第二旋转臂(9)通过所述第二旋转电机(805)驱动旋转。

4.根据权利要求3所述的基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：所述第二旋转臂(9)包括第二旋转臂臂体(908)、第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)，所述第二旋转臂臂体(908)一端与所述第一旋转臂(8)相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件(906)通过第三旋转电机(901)驱动旋转，且所述第三旋转电机(901)依次通过所述传动机构和减速机(905)传递转矩，旋转连接件(906)和端拾器(4)相连。

5.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：所述端拾器(4)包括一个端拾器架体(402)，所述端拾器架体(402)下侧设有吸盘(401)、过冲检测装置(403)和多片检测装置(404)。

6.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的自动剪板机系统，其特征在于：所述板材定位装置(3)包括后定位机构和前定位机构，所述后定位机构安装于后定位安装杆(304)上，所述后定位安装杆(304)水平设置且一端固装于所述剪板机(10)上，所述前定位机构安装于剪切机前挡板(306)上。