[发明专利]一种基于双臂机器人的机械压力机系统

权利要求书

1.一种基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、机器人快移装置(2)、端拾器(3)和机械压力机(4)，所述机器人快移装置(2)包括移动座(203)和固定座(202)，所述双臂机器人(1)安装于所述移动座(203)上，在所述双臂机器人(1)两侧机械臂自由端安装有端拾器(3)，所述端拾器(3)上设有夹爪(304)和带振动马达(306)的浮动支架(307)，工件通过所述端拾器(3)上的夹爪(304)夹取并通过所述双臂机器人(1)驱动进出所述机械压力机(4)中。

2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)包括机械臂升降机构(7)和两侧的机械臂，所述机械臂升降机构(7)包括安装立座(707)、升降座(705)、升降驱动电机(701)、丝杠(704)和丝母，所述升降座(705)与所述安装立座(707)滑动连接，所述丝杠(704)安装于所述安装立座(707)内并通过所述升降驱动电机(701)驱动旋转，与所述丝杠(704)配合的丝母与所述升降座(705)固连，两个机械臂分别安装于所述升降座(705)两侧。

3.根据权利要求2所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(8)和第二旋转臂(9)，所述第一旋转臂(8)的第一旋转臂臂体(807)两端分别设有第一转动关节(801)和第二转动关节(802)，所述第一转动关节(801)与所述升降座(705)相连，所述第二转动关节(802)与所述第二旋转臂(9)相连，所述第一转动关节(801)下侧设有第一旋转电机(804)，且所述第一转动关节(801)和所述第一旋转臂臂体(807)通过所述第一旋转电机(804)驱动旋转，所述第二转动关节(802)下侧设有第二旋转电机(805)，且所述第二转动关节(802)和所述第二旋转臂(9)通过所述第二旋转电机(805)驱动旋转。

4.根据权利要求3所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述第二旋转臂(9)包括第二旋转臂臂体(908)、第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)，所述第二旋转臂臂体(908)一端与所述第一旋转臂(8)相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件(906)通过第三旋转电机(901)驱动旋转，且所述第三旋转电机(901)依次通过所述传动机构和减速机(905)传递转矩，旋转连接件(906)和端拾器(3)相连。

5.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述端拾器(3)包括安装架(302)、旋转气缸(303)、夹爪气缸(305)、夹爪(304)、浮动支架(307)和振动马达(306)，其中所述安装架(302)与双臂机器人(1)的机械臂自由端相连，所述安装架(302)前侧设有多个旋转气缸(303)，且每个旋转气缸(303)的旋转输出端均设有一个夹爪气缸(305),每个夹爪气缸(305)上均设有夹爪(304)，所述浮动支架(307)设置于与所述安装架(302)上侧，在每个夹爪(304)上方均设有一个振动马达(306)，且所述振动马达(306)设置于所述浮动支架(307)上。

6.根据权利要求5所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：在所述安装架(302)上侧设有一个安装立块(309)，所述安装立块(309)上侧设有一个支撑板(308)，在所述支撑板(308)上设有多个可升降的安装轴(311)，且所述浮动支架(307)通过所述安装轴(311)支承，在所述安装轴(311)上套装有复位弹簧。

7.根据权利要求5所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述浮动支架(307)上设有多个马达架(310)，且所述各个振动马达(306)分别设置于不同马达架(310)上。