[发明专利]机器人轨迹控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人轨迹控制系统，由四个反光片、两个反射式红外或激光传感器、两个测距传感器、一个同步电机、移动式焊接设备、焊后冲击机器人、标杆、两个微型同步电机组成。本发明提供了一种实时记录移动式焊接设备以及焊后冲击机器人移动轨迹的方式，并将其应用于焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统中，使焊后冲击机器人能够准确跟踪焊接喷嘴轨迹，沿着已焊焊缝实施冲击，提高焊后冲击的效率，增强焊接质量。

本申请是申请号：201610649424.X申请日：2016-08-09、名称“焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统”的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统。

背景技术

自动焊接技术的发展为大型造船业、航空制造业、造车业等钢铁机械设备的生产提供了安全、高效的技术保障。然而焊接后焊件的使用质量不仅与焊接过程中涉及的焊接材料、焊接功率以及焊接速度等参数相关，焊接产生的应力也起到了不可忽视的作用。焊接后若不对焊后冲击等相应的处理工作，不仅焊接工件的大小和外部形状将难以符合预想的标准，而且焊接工件接口处的结构承载效果也会大大减弱。尤其在船体建造中，为达到预想的平整度，对船板的捶平工作占据了相当的比例。随着焊接自动化程度的提高，焊后冲击的工作逐步由智能机器人替代。目前，利用超声冲击技术的焊后冲击机器人方兴未艾，应力消除效果显著，逐步发展起来。

国内相关专利仅有专利“恒速扫描定位式焊后焊缝跟踪及残余应力消除系统(CN201210401736)”、“焊缝应力消除移动机器人跟踪系统(CN201310341420)”、“焊后焊缝高精度跟踪及残余应力消除系统(CN201310341500)”等。我国研制出的可移动随焊以及焊后冲击机器人还没有实现可以自动进行测控跟踪焊后的长焊缝以及非直线焊缝等轨迹的功能。要使得随焊以及焊后冲击机器人可以进一步实现自动实施作业，则该设备需实现焊后焊缝跟踪测控的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高焊后冲击的效率，增强焊接质量的焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统。

本发明的技术解决方案是：