[发明专利]一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统

权利要求书

1.一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，该系统包括n层堆叠的多缸体组，n≥3，每层多缸体组均由第一层板、第二层板和可转动连接在第一、第二层板之间的m个多缸体组成，m≥4；所述的m个多缸体由交替布置的多缸体一和多缸体二组成，所述的多缸体一包括气动肌肉一、气动肌肉二、气动肌肉三和连接件一，所述的气动肌肉一、气动肌肉三的两端均分别与所述的第二层板、所述的连接件一可转动连接，所述的气动肌肉二的两端均分别与所述的第一层板、连接件一可转动连接；所述的多缸体二包括气动肌肉四、气动肌肉五、气动肌肉六和连接件二，所述的气动肌肉四、气动肌肉六的两端均分别与所述的第一层板、所述的连接件二可转动连接，所述的气动肌肉五的两端分别与所述的第二层板、连接件二可转动连接。

2.根据权利要求1所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，所述的气动肌肉一和气动肌肉三相对于气动肌肉二对称布置，所述的气动肌肉四和气动肌肉六相对于气动肌肉五对称布置。

3.根据权利要求1或2所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，所述的连接件为字形。

4.根据权利要求1或2所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，所述的可转动连接为铰接。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统，其特征在于，所述的第一层板和第二层板均为中部掏空的板件。