[发明专利]一种用于视觉即时定位与建图的方法与系统

权利要求书

1.一种用于视觉即时定位与建图的方法，其中，该方法包括：

确定新获取的图片帧的第一位姿信息；

基于所述第一位姿信息分别将地图中点特征和线特征投影至所述图片帧；

基于所述点特征，在所述图片帧平面上匹配像素值相同且距离最近的点作为点特征的对应点，基于所述线特征，在直线投影的图像邻域内检测直线，作为线特征的对应直线，基于所述对应点和所述对应直线确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；

根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；

若所述图片帧为关键帧，基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定新获取的图片帧的第一位姿信息，包括：

基于新获取图片帧的前一图片帧，确定所述图片帧的第一位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧，包括：

根据所述地图的多个关键帧以及所述图片帧的第二位姿信息，检测所述图片帧是否为关键帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述地图的多个关键帧以及所述图片帧的第二位姿信息，检测所述图片帧是否为关键帧，包括：

根据所述地图的多个关键帧及所述图片帧的第二位姿信息，确定所述图片帧的关键帧参数；

基于所述关键帧参数检测所述图片帧是否为关键帧。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键帧参数包括视野变化信息、相机平移变化信息及曝光时间变化信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述关键帧参数检测所述图片帧是否为关键帧包括：

确定所述关键帧参数的加权和；

当所述加权和等于或大于预定阈值，确定所述图片帧为关键帧。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述地图的多个关键帧以及所述图片帧的第二位姿信息，检测所述图片帧是否为关键帧，包括：

从所述地图的多个关键帧中选择所述图片帧的多个参考关键帧；

根据所述多个参考关键帧以及所述图片帧的第二位姿信息，检测所述图片帧是否为关键帧。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述图片帧为非关键帧，基于所述图片帧更新所述地图中点线特征的深度信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对更新后的所述地图以及所述第二位姿信息进行优化。

10.一种用于视觉即时定位与建图的系统，其中，该系统包括：

第一位姿确定模块，用于确定新获取的图片帧的第一位姿信息；

第二位姿确定模块，用于基于所述第一位姿信息分别将地图中点特征和线特征投影至所述图片帧；基于所述点特征，在所述图片帧平面上匹配像素值相同且距离最近的点作为对应点，基于所述线特征，在直线投影的图像邻域内检测直线，作为线特征的对应直线，基于所述对应点和所述对应直线确定所述图片帧的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息的精确度高于所述第一位姿信息；

检测模块，用于根据所述第二位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；

建立模块，若所述图片帧为关键帧，用于基于所述图片帧在所述地图中建立新的点线。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一位姿确定模块用于：

基于新获取图片帧的前一图片帧，确定所述图片帧的第一位姿信息。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述检测模块用于：

根据所述地图的多个关键帧以及所述图片帧的第二位姿信息，检测所述图片帧是否为关键帧。