[发明专利]水平多关节工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种水平多关节工业机器人。

背景技术

SCARA水平多关节工业机器人适用于平面定位，目前已广泛应用于需要高效率的装配、焊接、密封和搬运等众多应用领域，具有高刚性、高精度、高速度、安装空间小、工作空间大等优点，同时由于组成的部件少，因此工作更加可靠，维护简单。

SCARA水平多关节机器人最大特点是高速和高精度。因此，其本体结构的轻量化是结构设计的重点和难点。由于SCARA机器人运行速度快，定位精度高，为保证机器人具有良好的运动学与动力学性能，需要解决好机器人结构设计与传动链设计。在设计机械本体结构时，要求结构轻盈且紧凑，同时也要使机器人本体重量轻、刚性好和惯性小。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水平多关节工业机器人，以解决现有技术中的水平多关节机器人的体积大、重量大、惯性大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种水平多关节工业机器人，包括：基座；水平摆臂组件，水平摆臂组件可旋转地安装在基座上；滚珠花键丝杠定位组件，滚珠花键丝杠定位组件包括滚珠花键丝杠轴和用于驱动滚珠花键丝杠轴水平转动和/或沿水平摆臂组件的高度方向上下运动的驱动装置，驱动装置包括从动组件，从动组件安装在滚珠花键丝杠轴上，并通过支撑架固定在水平摆臂组件远离基座的一端，其中，支撑架包括支撑板和支撑杆，支撑杆支撑在支撑板的底部，滚珠花键丝杠轴穿设在支撑板和水平摆臂组件上，从动组件位于支撑板、支撑杆以及水平摆臂组件围设形成的空间内。

进一步地，滚珠花键丝杠定位组件还包括套设在滚珠花键丝杠轴上的滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母通过第一紧固件直接固定在支撑板上。

进一步地，滚珠花键丝杠定位组件还包括套设在滚珠花键丝杠轴上的滚珠花键螺母，水平摆臂组件上设置有凹槽，滚珠花键螺母通过第二紧固件固定在凹槽内。

进一步地，支撑架采用铝合金材料制作而成。

进一步地，支撑板为三角板，滚珠丝杠螺母内接固定在三角板上，三角板的三个角均设置有倒圆角。

进一步地，水平摆臂组件包括：大臂，大臂的第一端可转动地安装在基座上；小臂，小臂的第一端可转动地安装在大臂的远离基座的一端，支撑架和凹槽均设置在小臂的远离大臂的一端。

进一步地，小臂包括长条板和围设在长条板外周的加强筋，加强筋和长条板之间设置有斜筋。

进一步地，驱动装置还包括主动组件，主动组件包括第一电机和第二电机，从动组件包括第一带轮和第二带轮，第一电机通过第一同步带与第一带轮驱动连接，第二电机通过第二同步带与第二带轮驱动连接。

进一步地，第一电机和第二电机均安装在小臂靠近大臂的一端。

进一步地，水平多关节工业机器人还包括精密行星轮减速机，精密行星轮减速机用于对第二电机进行减速。

应用本发明的技术方案，由于本发明中的滚珠花键丝杠轴是穿设在支撑架的支撑板和水平摆臂组件上的，且用于驱动滚珠花键丝杠轴转动的驱动装置的从动部件安装在由支撑板、支撑杆以及水平摆臂组件围设形成的空间内的，在实际组装的过程中，支撑架镂空空间大，重量小，相对于以往将从动组件安装在支撑架的外部的结构而言，本发明中的水平多关节工业机器人更加容易组装，且结构紧凑，重量轻，惯性小，容易加工，便于实现水平多关节工业机器人的轻量化，节约水平多关节工业机器人的加工制造成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的第一立体图；

图2示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的第二立体图；

图3示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的主视图；

图4示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的侧视图；

图5示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的俯视图；

图6示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的末端的主视图；以及

图7示意性示出了本发明的水平多关节工业机器人的末端的分解图。

其中，上述附图包括以下附图标记：