[发明专利]柔性弯曲结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种柔性弯曲结构，其特征在于，包括：

摆动组件(10)，所述摆动组件(10)包括柔性件(11)；

驱动装置(20)，所述驱动装置(20)上设置有拉动件，所述拉动件与所述柔性件(11)驱动连接，所述拉动件沿所述柔性件(11)的延伸方向可收放地设置，以使所述柔性件(11)弯曲变形。

2.根据权利要求1所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述拉动件为拉线(21)。

3.根据权利要求2所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述摆动组件(10)还包括：

第一连接板(12)，所述第一连接板(12)套设在所述柔性件(11)上，所述拉线(21)与所述第一连接板(12)相连接，以通过所述第一连接板(12)与所述柔性件(11)驱动连接。

4.根据权利要求3所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述第一连接板(12)为多个，多个所述第一连接板(12)间隔设置，所述拉线(21)为多个，各个所述拉线(21)与相应的所述第一连接板(12)相连接。

5.根据权利要求4所述的柔性弯曲结构，其特征在于，多个所述第一连接板(12)的横截面的面积沿所述柔性件(11)的延伸方向依次递增或依次递减。

6.根据权利要求3所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述第一连接板(12)为两个，两个所述第一连接板(12)间隔地设置在所述柔性件(11)上，其中，第一个所述第一连接板(12)位于第二个所述第一连接板(12)的上方；所述拉线(21)为两组，第一组所述拉线(21)与第一个所述第一连接板(12)相连接，第二组所述拉线(21)与第二个所述第一连接板(12)相连接。

7.根据权利要求6所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述拉线(21)为钢丝绳，第二组所述拉线(21)的外表面套设有柔性套管，所述拉线(21)相对于所述柔性套管可移动地设置。

8.根据权利要求6或7所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述摆动组件(10)还包括：

第二连接板(13)，所述第二连接板(13)可移动地套设在所述柔性件(11)上，所述拉线(21)穿过所述第二连接板(13)与所述第一连接板(12)相连接；

多个滑套(14)，所述滑套(14)可移动地套设在所述柔性件(11)上，所述第二连接板(13)的两侧均套设有所述滑套(14)，以支撑所述第二连接板(13)。

9.根据权利要求8所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述第二连接板(13)为多个，多个所述第二连接板(13)间隔设置。

10.根据权利要求8所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述摆动组件(10)还包括：

安装座(15)，所述柔性件(11)与所述安装座(15)相连接，所述第二连接板(13)位于所述安装座(15)和第二个所述第一连接板(12)之间，所述拉线(21)穿过所述安装座(15)、所述第二连接板(13)与所述第一连接板(12)相连接。

11.根据权利要求10所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述安装座(15)、所述第二连接板(13)以及所述第一连接板(12)的外边缘均为圆形，各个所述圆形的直径沿所述柔性件(11)的延伸方向依次递增或依次递减。

12.根据权利要求2所述的柔性弯曲结构，其特征在于，所述拉线(21)成对设置，成对的两个所述拉线(21)并列且间隔地设置，成对的两个所述拉线(21)同步运动，两个所述拉线(21)的运动方向相反，当第一个所述拉线(21)放长时，第二个所述拉线(21)收短，以使所述柔性件(11)朝向收短的所述拉线(21)方向弯曲。