[发明专利]仿生柔性结构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种仿生柔性结构及具有其的机器人，仿生柔性结构包括：摆动组件，摆动组件包括柔性件；驱动传动装置，驱动传动装置包括旋转架和拉动件，旋转架和拉动件均与柔性件驱动连接；其中，拉动件沿柔性件的延伸方向可收放地设置，以使柔性件弯曲变形；旋转架可转动地设置，以驱动柔性件转动。本发明的仿生柔性结构解决了现有技术中的仿生柔性结构较为复杂的问题。

技术领域

本发明涉及仿生领域，具体而言，涉及一种仿生柔性结构及具有其的机器人。

背景技术

在大型游乐场所，能够智能运动的动植物逐渐增多，但是存在枝条弯曲和旋转运动不能联调的问题。如果要实现枝条弯曲和旋转运动同时进行，对电机数量需求增加。为增强仿生树的运动仿真效果，需要仿生树枝干具有灵活的运动和简单的控制。

可以互动的植物，一般都会有枝条摆动的动作，目前有摆动功能的植物，一般采用连杆结构等方式实现，但是连杆结构普遍存在摩擦力大，驱动力过大，驱动过慢等问题，不能够完美实现植物枝条自由摆动的功能。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种仿生柔性结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的仿生柔性结构较为复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种仿生柔性结构，包括：摆动组件，摆动组件包括柔性件；驱动传动装置，驱动传动装置包括旋转架和拉动件，旋转架和拉动件均与柔性件驱动连接；其中，拉动件沿柔性件的延伸方向可收放地设置，以使柔性件弯曲变形；旋转架可转动地设置，以驱动柔性件转动。

进一步地，拉动件为拉线。

进一步地，旋转架和拉线同步运动，以使柔性件的弯曲变形和转动运动同步进行。

进一步地，摆动组件还包括：第一连接板，第一连接板套设在柔性件上，拉线与第一连接板相连接，以通过第一连接板与柔性件驱动连接。

进一步地，摆动组件还包括：第二连接板，第二连接板可移动地套设在柔性件上，拉线穿过第二连接板与第一连接板相连接；多个弹性件，弹性件可伸缩地套设在柔性件上，第二连接板的两侧均套设有弹性件，以支撑第二连接板。

进一步地，第二连接板为多个，多个第二连接板间隔设置。

进一步地，弹性件为弹簧。

进一步地，柔性件的横截面为矩形。

进一步地，拉线成对设置，成对的两个拉线并列且间隔地设置，成对的两个拉线同步运动，两个拉线的运动方向相反，当第一个拉线放长时，第二个拉线收短，以使柔性件朝向收短的拉线方向弯曲。

进一步地，驱动传动装置还包括：转轴，转轴可转动地设置，转轴上设置有第一绕线轮和第二绕线轮，成对的两个拉线中的第一个拉线的一端沿第一方向缠绕在第一绕线轮上，第二个拉线的一端沿第二方向缠绕在第二绕线轮上，其中，第一方向和第二方向为相反的两个方向。

进一步地，驱动传动装置还包括：从动轮，从动轮套设在转轴上；主动轮，主动轮与从动轮相啮合，主动轮可转动地设置，以通过从动轮驱动转轴转动。

进一步地，从动轮和主动轮均为锥齿轮。

进一步地，驱动传动装置还包括：联轴器，联轴器的第一端与主动轮相连接；中心轮，中心轮与联轴器的第二端相连接；行星轮，行星轮与中心轮相啮合，行星轮可转动地设置，以通过中心轮驱动主动轮转动。

进一步地，旋转架上设置内齿轮，中心轮和行星轮均设置在内齿轮内，内齿轮与行星轮相啮合，以通过行星轮驱动中心轮转动。

进一步地，行星轮为多个，多个行星轮沿中心轮的周向间隔设置。

进一步地，驱动传动装置还包括：驱动电机，驱动电机的输出轴与旋转架驱动连接，驱动电机的输出轴可顺时针或逆时针转动。