[发明专利]一种对机器人运动的控制方法、装置、设备及机器人

权利要求书

1.一种对机器人运动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人的当前工作状态；

基于机器人的每一工作状态与预设协调运动策略的对应关系，获取与所述当前工作状态对应的预设协调运动策略，其中，所述预设协调运动策略包括：限定所述机器人的云台相对于底盘的转动角度不超过预设转动角度的策略，所述预设转动角度为根据人体的形态进行设置的，所述工作状态包括凝视交互状态、语音交互状态、跟随状态及导航状态；

基于所获取的预设协调运动策略，控制所述机器人的云台和底盘配合运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述机器人的当前工作状态为凝视交互状态时，所述获取与所述当前工作状态对应的预设协调运动策略的步骤，包括：

获取与所述凝视交互状态对应的预设协调运动策略；

所述基于所获取的预设协调运动策略，控制所述机器人的云台和底盘配合运动的步骤，包括：

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，并控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，控制所述机器人的云台停止转动；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，先控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，所述凝视目标仍未位于所述机器人的视野的中心区域，控制所述机器人的云台停止转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，以使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域，先控制所述机器人的底盘不转动；若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，所述凝视目标仍未位于所述机器人的视野的中心区域，根据所述机器人的云台的转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述机器人的底盘和云台轴线统一；或者

根据凝视目标，控制所述机器人的云台转动，使所述凝视目标位于所述机器人的视野的中心区域；根据所述机器人的云台的转动，控制所述机器人的底盘转动，使所述机器人的底盘和云台轴线统一。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在若所述机器人的云台的转动角度达到所述预设转动角度，控制所述机器人的云台停止转动的步骤之后，所述方法还包括：

当在第一预设时长内在所述机器人的视野内未检测到所述凝视目标时，控制所述机器人的云台转动至与所述机器人的底盘轴线统一的位置处。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括确定所述机器人的当前工作状态为凝视交互状态的过程，其中，所述过程包括：

获取所述机器人采集的图像；

基于所采集的图像，判断所述机器人的视野内是否存在凝视目标，其中，所述凝视目标为：所处位置与所述机器人所处位置相距第三预设距离范围内、且面朝所述机器人所处位置的时间超过第二预设时长的目标，或，所处位置与所述机器人所处位置相距第四预设距离范围内、且面朝所述机器人所处位置的目标，所述第三预设距离大于所述第四预设距离；

当判断所述机器人的视野内存在凝视目标时，确定所述机器人的当前工作状态为凝视交互状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述机器人的当前工作状态为语音交互状态时，所述获取与所述当前工作状态对应的预设协调运动策略的步骤，包括：

获取与所述语音交互状态对应的预设协调运动策略；

所述基于所获取的预设协调运动策略，控制所述机器人的云台和底盘配合运动的步骤，包括：

确定语音信号所在声源地的声源地方位；

基于所述声源地方位以及所述机器人的朝向，确定所述机器人转动至所述声源地的目标转动角度和目标转动方向；

基于所述目标转动角度以及所述目标转动方向，控制所述机器人的云台和底盘配合运动。