[发明专利]双目摄像头标定方法及装置

说明书

本发明提供了一种双目摄像头标定方法及装置，终端通过与双目摄像头位于同一深度平面的激光测距传感器测量激光测距传感器与指定目标的实际距离D；通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息，并根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t；通过双目摄像头分别采集激光测距传感器照射在所述指定目标上的红外光点图像信息，并根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d；根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T；以此来对双目摄像头进行标定。

技术领域

本发明涉及摄像头标定的技术领域，特别涉及一种双目摄像头标定方法及装置。

背景技术

双目摄像头因其双目视觉的slam(即时定位与地图构建)稳定性好，功能强大，逐渐用于各种扫地机器人上。

目前，双目摄像头在使用前一般需要人为标定获得外参。为了节约人力，出厂前一般会使用默认标定参数，但是因其结构复杂，不易安装，两个摄像头安装位置如果出现较大的偏移，默认标定参数就不能适用于实际使用，容易影响之后的定位与导航。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种双目摄像头标定方法及装置，对双目摄像头进行标定。

本发明提出一种双目摄像头标定方法，包括以下步骤：

终端通过与双目摄像头位于同一深度平面的激光测距传感器测量激光测距传感器与指定目标的实际距离D；

通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息，并根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t；

通过双目摄像头分别采集激光测距传感器照射在所述指定目标上的红外光点图像信息，并根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d；

根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T。

进一步地，所述根据采集的指定目标的图像信息，计算出双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t的步骤，包括：

对采集的指定目标的图像信息进行特征提取，提取两个摄像头采集的图像中匹配的特征点；

根据匹配的特征点，计算双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t。

进一步地，提取两个摄像头采集的图像中匹配的特征点的数量为八个,所述根据匹配的特征点，计算双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t的步骤，具体包括：

根据匹配的八个特征点，利用归一化八点法计算双目摄像头旋转移动的转换矩阵R以及两个摄像头之间距离的缩放值t。

进一步地，所述通过双目摄像头分别采集指定目标的图像信息的步骤之后，还包括：

对采集的指定目标的图像信息进行去噪处理。

进一步地，所述根据图像信息中的匹配关系计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d的步骤，包括：

根据所述红外光点在两个摄像头采集的图像中的匹配关系，利用三角法计算激光测距传感器与红外光点之间的深度值d。

进一步地，所述根据所述实际距离D、深度值d以及两个摄像头之间距离的缩放值t计算出两个摄像头之间的实际距离T的步骤包括：

根据所述实际距离D、深度值d，计算出尺度s；

根据所述尺度s以及两个摄像头之间距离的缩放值t，计算两个摄像头之间的实际距离T。