[发明专利]一种火炮膛线清洁机器人

权利要求书

1.一种火炮膛线清洁机器人，包括拱形架(1)、摆动架(2)、钢刷(3)、前转台轴承(4.1)、后转台轴承(4.2)、前履带(5.1)、后履带(5.2)、前撑杆(6.1)、后撑杆(6.2)、前保持架(7)、前电推杆(8.1)、后电推杆(8.2)、后保持架(9)、钢刷转台轴承(10.1、10.2)、大齿轮(11)、钢刷电机(12、小齿轮(13)、摆动电推杆(14)、拱形架电机(15)，其特征在于：三个前履带(5.1)均布安装于前保持架(7)，且三个前履带(5.1)后端与前保持架(7)均构成转动副，前电推杆(8.1)安装于前保持架(7)中心位置，三个前撑杆(6.1)一端与各自对应的前履带(5.1)构成转动副，另一端均与前电推杆(8.1)前端构成转动副，前保持架(7)后端与拱形架(1)前端之间安装有前转台轴承(4.1)，使前保持架(7)和拱形架(1)构成转动副。

2.如权利要求1所述的一种火炮膛线清洁机器人，其特征在于：三个后履带(5.2)均布安装于后保持架(9)，且三个后履带(5.2)前端与后保持架(9)均构成转动副，后电推杆(8.2)安装于后保持架(9)中心位置，三个后撑杆(6.2)一端与各自对应的后履带(5.2)构成转动副，另一端均与后电推杆(8.2)后端构成转动副，后保持架(9)前端设有后转台轴承座(9.1)，后转台轴承座(9.1)与拱形架(1)后端之间安装有后转台轴承(4.2)，使后保持架(9)和拱形架(1)构成转动副，后转台轴承座(9.1)内部安装有拱形架电机(15)，拱形架电机(15)输出轴与拱形架转轴(1.3)通过联轴器连接。

3.如权利要求1所述的一种火炮膛线清洁机器人，其特征在于：拱形架(1)大体为方框结构，且中间部分向上凸起，在拱形架(1)内部中间位置分别设有左半球(1.1)和右半球(1.2)，左半球(1.1)和右半球(1.2)为同球心等直径结构，两者均与拱形架(1)固定连接为一个整体，左半球(1.1)内侧面设有圆弧导轨(1.4)，右半球(1.2)内侧面设有电推杆连接座(1.5)。

4.如权利要求1所述的一种火炮膛线清洁机器人，其特征在于：摆动架(2)内侧面为球面结构，中间设有摆动架支撑板(2.1)，摆动架支撑板(2.1为双层结构，其两层之间均布安装有三个大齿轮(11)，摆动架支撑板(2.1)一侧设有圆弧滑块(2.2)，另一侧设有电推杆连接座(2.4)，摆动架(2)外侧设有两个转台轴承座(2.3)。

5.如权利要求1所述的一种火炮膛线清洁机器人，其特征在于：钢刷(3)外部设有钢制刷毛(3.1)，内部中间位置设有内齿圈，内部两侧位置均设有一个转台轴承安装座。

6.如权利要求1所述的一种火炮膛线清洁机器人，其特征在于：摆动架(2)安装于左半球(1.1)和右半球(1.2)之间，且与两个半球构成球面副，摆动架(2)一侧的圆弧滑块(2.2)与左半球(1.1)内侧的圆弧导轨(1.4)配合构成转动副，钢刷电机(12)安装于摆动架支撑板(2.1)一侧，其输出轴上设有一个小齿轮(13)，小齿轮(13)与三个大齿轮(11)均构成轮齿啮合关系，摆动电推杆(14)一端与右半球(1.2)内部的电推杆连接座(1.5)构成转动副，另一端与摆动架(2)一侧的电推杆连接座(2.4)构成转动副，钢刷(3)安装于摆动架(2)外部，两者之间安装有两个转台轴承(10.1、10.2)，使两者构成转动副，三个大齿轮(11)均与钢刷(3)内部的齿圈构成轮齿啮合关系。