[发明专利]关节结构、机器人手臂以及机器人

权利要求书

1.一种关节结构，包括壳体、安装于所述壳体的第一舵机、容置于所述壳体且与所述第一舵机电连接的电导线以及位于所述第一舵机一端的电控组件，其特征在于，所述关节结构还包括与所述壳体连接的第一连接臂以及与所述壳体连接并与所述第一连接臂相对设置的第二连接臂，所述第一舵机设有输出轴的一侧与所述第一连接臂连接，所述第二连接臂与所述第一舵机的背离其输出轴的一侧转动连接，所述第二连接臂于其背离所述第一连接臂外表面开设有引线槽，所述第二连接臂还开设有将所述引线槽连通至所述壳体内的引线孔，所述电导线依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述电控组件；

所述关节结构还包括固定于所述第二连接臂的转接电路板，所述电导线包括依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述转接电路板的第一电线以及用于电连接所述转接电路板和所述电控组件的第二电线；

所述第二连接臂开设有转接口，所述第二连接臂从所述转接口口沿向所述第一连接臂方向延伸出转接筒，所述第一舵机于其外表面开设有与所述转接筒转接配合的转接盲孔，所述转接盲孔的孔壁与所述转接筒的外筒壁贴合设置，所述第一舵机的输出轴、所述转接筒、所述转接盲孔同轴设置；

所述关节结构包括固定于所述第二连接臂并用于盖合所述转接盲孔的盖板，所述第一舵机于所述转接盲孔的孔底设有绕线轴，所述转接电路板固定于所述盖板背离转接盲孔的板侧，所述盖板于其板边开设有供所述第一电线穿过并电连接至所述转接电路板的出线口，所述第一电线于转接盲孔处松弛地缠绕于所述绕线轴；

所述电控组件包括电控电路板以及与所述电导线电连接并固定于所述电控电路板的电控器件；

所述壳体包括前臂壳，所述前臂壳包括分体设置的第一臂壳和第二臂壳，所述第一连接臂和所述第二连接臂均连接至所述第二臂壳，所述引线孔开设于所述第二臂壳；

所述关节结构包括固定于所述第一臂壳并用于驱动所述第二臂壳绕其输出轴转动的第二舵机，所述第一舵机的输出轴与所述第二舵机的输出轴交错设置。

2.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一舵机的输出轴与所述第二舵机的输出轴垂直设置。

3.如权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一连接臂包括与所述第二舵机的输出轴连接的连接部和安装于所述第一舵机靠近输出轴部位的固定部，所述固定部上设有一收容孔，所述收容孔所述第一舵机的输出轴相配合。

4.如权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述收容孔内壁为锯齿形，所述第一舵机的输出轴通过一轴承与所述收容孔啮合。

5.一种机器人手臂，其特征在于，包括肩胛、如权利要求1至3中任一项所述关节结构以及固定于所述肩胛并用于驱动所述壳体转动的第三舵机，所述第一舵机的输出轴与所述第三舵机的输出轴平行。

6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求5中所述的机器人手臂。