[发明专利]机器人的导电路构造

说明书

提供一种导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造。一种机器人的导电路构造，具备：构造机构，其作为支承体发挥功能且具有导体部；致动器，其用于使构造机构进行工作；以及导电路径，其用于向致动器供给驱动电力和/或控制信号，其中，以将构造机构的所述导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。

技术领域

本发明涉及一种构成驱动电力或控制信号的导电路径的机器人的导电路构造。

背景技术

关于对工件进行加工作业的作业用机器人，提出了一种不易使从基端侧的回动轴朝向前端侧的回动轴设置的布线缠绕的技术(参照专利文献1)。在专利文献1所公开的技术中，将布线收纳在设置于臂构件的壳体内，以防止布线缠绕。

另一方面，提出了一种用柔软材料包覆护理用机器人臂来提高了安全性的技术(参照专利文献2)。在专利文献2所公开的技术中，用柔软材料包覆臂部的前端侧的把持件部的表层。

专利文献1：日本特开2009-113188号公报

专利文献2：日本特开平11-226062号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的技术中，是使布线在设置于臂构件的壳体内通过的构造，因此组装时的布线的处理复杂。

另外，在专利文献2的技术中，用柔软材料包覆机器人臂的规定部，但是向把持件部的致动器的布线必须在该柔软材料中通过。因此，在被柔软材料包覆的部分被进行所谓的双重绝缘，因而冗长。

本发明是鉴于上述那样的情形而完成的，其目的在于提供一种导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造。

用于解决问题的方案

(1)本发明的机器人(例如后述的机器人1)的导电路构造具有：构造机构(例如后述的构造机构100)，其作为支承体发挥功能且具有导体部(例如后述的导电性构造构件611～613、621～623、631～633、641～643)；致动器(例如后述的第一致动器31、第二致动器32、第三致动器33)，其用于使所述构造机构进行工作；以及导电路径(例如后述的第一组导电路径61、第二组导电路径62、第三组导电路径63)，其用于向所述致动器供给驱动电力和/或控制信号，其中，以将所述构造机构的导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。

(2)关于(1)的机器人的导电路构造，在其一个方式中，也可以是，所述构造机构还具备包覆构造机构外侧的、由绝缘性的柔软的材料构成的罩(例如后述的第一包覆构件51、第二包覆构件52、第三包覆构件53)。

(3)关于(1)或(2)的机器人的导电路构造，在其一个方式中，也可以是，所述构造机构中，将多个成为电独立的导电路径的、作为所述导体部的导电性构造件(例如后述的导电性构造构件611～613、621～623、631～633、641～643)以相互之间隔着绝缘件(例如后述的构造用粘接剂650)的方式接合，所述构造机构构成所述机器人的臂体(例如后述的第一臂体11、第二臂体12、第三臂体13)。

(4)关于(3)的机器人的导电路构造，在其一个方式中，也可以是，所述臂体的所述导电路径构成用于将电力供给源(例如后述的电源4)的输出供给到作为所述致动器的驱动源的电动机(例如后述的第一电动机41、第二电动机42、第三电动机43)的电力供给用导体。

(5)关于(3)的机器人的导电路构造，在其一个方式中，也可以是，所述臂体的所述导电路径构成用于将控制信号供给到所述致动器的控制信号用导体(例如后述的导电性构造构件641～643)。

发明的效果