[发明专利]工业机器人协同生产流水线

权利要求书

1.一种工业机器人协同生产流水线，其特征在于，包括：用于实现自动化作业的自动装配设备、用来进行上料和搬运作业的上料机器人、用来进行下料作业的下料机器人、用来进行移动物体的步进式传送机构；上料机器人、下料机器人固连于自动装配设备，步进式传送机构位于下料机器人的工作范围内；所述自动装配设备，包括：装置座体、螺母预紧机构、减速箱固定机构、电机压紧机构、螺母锁紧机构和操作机构；其中，所述装置座体包括：支架和台面，所述台面上设置有预紧工位和锁紧工位；

所述减速箱固定机构用于将所述减速箱固定在所述预紧工位上；

所述螺母预紧机构用于将所述螺母预紧至所述减速箱上；

所述电机压紧机构将所述电机压紧在所述锁紧工位上；

所述螺母锁紧机构用于对被预紧的所述螺母进行锁紧；

所述操作机构用于控制所述减速箱固定机构、所述螺母预紧机构、所述电机压紧机构和所述螺母锁紧机构；

所述步进式传送机构，包括：可以用来起固定作用的外壳支架、可以用来安装工装的步进式载料台、可以用来驱动所述步进式载料台运动的循环驱动器，可以用来驱动所述循环驱动器运动的动力输出机构、可以用来锁死所述步进式载料台的卡位器，所述步进式载料台和循环驱动器活动连接于所述外壳支架，所述动力输出机构和卡位器固连于所述步进式载料台；所述步进式载料台活动连接于所述循环驱动器，所述动力输出机构活动连接于所述循环驱动器；

所述螺母预紧机构包括竖直导杆，所述竖直导杆的底端固定在所述台面上，所述螺母预紧机构还包括可滑动设置在所述竖直导杆上的导向座，所述导向座(40 3) 可以沿着所述竖直导杆上下滑动，所述螺母预紧机构还包括可滑动设置在所述导向座上的横向导杆，所述横向导杆可以相对所述导向座沿着与所述竖直导杆相垂直的方向横向滑动，所述螺母锁紧机构还包括固定连接在所述横向导杆上的电动扳手座和固定设置在所述电动扳手座上的电动扳手和把手，所述螺母锁紧机构还包括通过绳子吊设在所述竖直导杆的上端的平衡吊装置，所述平衡吊装置包括伸缩绳，所述伸缩绳一端固定连接在所述导向座上，所述伸缩绳偏向于拉动所述导向座朝向远离所述台面的方向运动；

所述电机压紧机构包括固定连接在所述台面上的支撑座和设置在所述支撑座上的第二气缸，所述第二气缸包括可伸缩的第二活塞杆，所述电机压紧机构还包括固定连接在所述第二活塞杆上的电机压紧件，所述第二活塞杆可以沿竖直方向上下伸缩，当所述第二活塞杆向下伸出时，带动所述电机压紧件压紧位于所述锁紧工位上的电机，当所述第二活塞杆向上缩回时，带动所述电机压紧件松开位于所述锁紧工位上的电机，所述电机压紧机构还包括固定连接在所述电机压紧件上的导向杆，所述导向杆穿过所述支撑座上的通孔且可以相对所述支撑座竖直滑动，所述导向杆的轴线和所述第二气缸的轴线平行；

所述操作机构包括第三操作钮，所述第三操作钮用于控制所述第二活塞杆伸出或缩回；

所述螺母锁紧机构设置在所述台面的下方，所述螺母锁紧机构包括固定连接在所述台面下方的支撑架和固定设置在所述支撑架上的第三气缸，所述第三气缸包括可沿竖直方向伸缩的第三活塞杆，所述第三活塞杆上固定连接有中间板，所述中间板上设置有套筒，所述套筒通过第一轴承可转动地设置在所述中间板上，所述螺母锁紧机构还包括固定设置在所述支撑架上的伺服电机和可以由所述伺服电机驱动旋转的夹爪，所述夹爪在所述套筒的内部，所述夹爪的底端和所述伺服电机连接，所述夹爪的顶端伸出所述套筒的顶端，且呈三瓣式爪型结构，所述台面上设置有通孔，所述夹爪的顶端可以从所述台面的通孔中向上伸出，所述三瓣式爪型结构包括斜坡面，所述三瓣式爪型结构可以彼此靠拢或分离，当所述套筒向上运动时，所述套筒的顶端抵靠所述斜坡面使所述三瓣式爪型结构彼此靠拢用于夹紧所述螺母，当所述套筒向下运动时，所述套筒的顶端松开所述斜坡面使所述三瓣式爪型结构彼此分离以松开所述螺母，所述夹爪通过第二轴承可转动地连接在所述支撑架上。

2.如权利要求1所述的工业机器人协同生产流水线，其特征在于，所述减速箱固定机构包括固定设置在所述台面上的滑轨和可滑动连接在所述滑轨上的减速箱固定件，所述减速箱固定件包括可滑动连接在所述滑轨上的固定件底座和固定连接在所述固定件底座上的U型叉，所述减速箱固定机构还包括设置在所述台面上第一气缸，所述第一气缸包括可伸缩的第一活塞杆，所述第一活塞杆与所述减速箱固定件固定连接，所述第一气缸的轴线方向朝向所述预紧工位设置。