[发明专利]自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法

说明书

本发明涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，就让无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。由于本发明是使用侧面发光用光纤配置光线路。因此，能够对处于同一线路上的多台无人移送装置的同时汇合进行控制，即使在曲线区间也很容易对光线路进行设置，光线路的设置长度也可以比现有技术设置得更长。无人移送装置能够以最大行驶速度进入及通过汇合地点，当在汇合地点减速停止执行等待动作时，可以将光线路设置得比停止距离更长，从而使无人移送装置顺利完成行驶流程。

技术领域

本发明涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路(Optical Line)，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，使无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。

背景技术

一般来说，在半导体元件或液晶显示器等设备的生产流程中，使用自动搬运系统(Automated Material Handling System：AMHS)将所要制造的物品移动至各生产流程的制造设备后，相关物品就按照各制造设备的工序完成制造。这种自动搬运系统利用无人移送装置将收纳有半导体基板或液晶基板的运输工具(carrier)移送至设置在生产流水线上的各制造设备，之后再将在相关制造设备中完成相应工序的物品重新收纳并将其移送至下一个流程的制造设备。

这种无人移送装置，根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行驶的AGV(Automated Guided Vehicle)；沿着设置在地面的导轨行驶的RGV(Rail Guided Vehi cle)；沿着设置在顶棚的导轨行驶的OHT(Overhead Hoist Transport)。这种无人移送装置分别利用自身的车轮或者沿着设置在地面的导轨或设置在顶棚的导轨向相关制造设备移动后，再利用工作臂或升降机(hoist)及抓手将运输工具搬运/运进至相关制造设备。

在这种情况下，在互不相同的路径上的无人移送装置在多条导轨汇合的地点必须互不冲撞地通过该地点。

依据现有技术，在入口处与无人移送装置上设置有光通信装置，在出口处设置有接收装置，通过在无人移送装置与中央控制装置之间进行光通信(optical communication)，以确认是否进入汇合地点，从而防止发生冲撞。

但是，上述在汇合地点防止发生冲撞的构成只能在一个区域进行通信。因此，当无人移送装置因故障而在汇合地点中间停下时，就可能与后续的无人移送装置发生冲撞，在入口的通信传感器附近必须始终以低速移动，一条轨道只能让1台无人移送装置进入。

另外，依据现有技术，为了防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞，在无人移送装置行驶的轨道汇合的汇合路径上设置有通信用中继装置。同时，为了对汇合部的多个无人移送装置的运行进行管理，在通信用中继装置与无人移送装置侧的通信装置之间设置有通过无线通信产生运行指令信息的管理装置。

但是，上述在汇合地点防止无人移送装置之间发生冲撞的构成必须在每一条汇合路径上设置能够根据各自的路径进行无线通信的天线。因此，不仅安装天线的作业比较困难，而且在轨道的弯道区间制作并安装与弯道匹配的天线也比较困难。

发明详述

所要解决的技术问题

本发明的目的在于，提供一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。在汇合地点的线路上设置带侧面发光光纤的光线路，当多个无人移送装置同时进入汇合地点时，就按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出“通过控制信号”，以确定其可以通过或不可通过，从而能够防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞。

解决技术问题的方法