[发明专利]一种大工作空间汽车焊接机器人

权利要求书

1.一种大工作空间汽车焊接机器人，由串联焊接主链、摇臂微调控制子链和执行机构子链组成，其特征在于:

所述串联焊接主链由车体、主臂、大臂、第二摇臂、肩臂、腕臂和焊接臂连接而成，主臂一端通过第一转动副与车体上的立柱第一个连接端连接，主臂另一端通过第一球副与大臂第一个连接端连接，大臂第二个连接而通过第二转动副与第二摇臂第一个连接端连接，第二摇臂第二个连接端通过第三转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第四转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第五转动副与焊接臂连接，

所述摇臂微调控制子链由第一摇臂、第二摇臂、第一连杆和第二连杆连接而成，第一摇臂第一个连接端通过第六转动副与大臂第三个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第七转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第八转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第一摇臂第三个连接端通过第九转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第二摇臂第三个连接端连接，

所述执行机构子链由车体、曲柄臂、第三连杆、大臂和滑块连接而成，滑块一端通过第一移动副与车体上主柱的滑槽连接，滑块另一端通过第十一转动副与曲柄臂一端连接，曲柄臂另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第二球副与大臂第四个连接端连接。