[发明专利]一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统

权利要求书

1.一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

s1）通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距，确定目标物体所在平面的法向量；

s2）根据步骤s1）确定的法向量，调整视觉传感器的位姿；

s3）通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息；

s4）根据步骤s3）中捕捉到的二维图像信息，确定目标物体的位姿，实现对目标物体的抓取；

所述步骤s2）具体为：根据步骤s1）确定的法向量，调整视觉传感器的位姿，确保视觉传感器的视觉捕捉轴线与步骤s1）确定的法向量平行；

所述步骤s4）包括：

s41）对步骤s3）中捕捉到的二维图像信息进行畸变校正；

s42）对步骤s41）中经过畸变校正的图像进行图像预处理；

s43）对步骤s42）中预处理后的图像转化成数字信号，通过坐标转换确定目标物体的位姿，实现对目标物体的抓取。

2.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述步骤s1）包括：

s11）通过3个不共线的距离测量仪，对目标物体进行测距；

s12）根据步骤s11）的测距结果，结合三点共面原理，确定目标物体所在平面上的向量信息；

s13）根据步骤s12）中得到的向量信息，计算得到目标物体所在平面的法向量。

3.根据权利要求2所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述目标物体所在平面的法向量具体为：

其中，、和分别为三个方向的法向量，、和分别为3个不共线的距离测量仪测得的3个目标点的坐标。

4.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述距离测量仪包括激光测距仪、超声波传感器或涡电流传感器。

5.根据权利要求1所述的基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法，其特征在于，所述图像预处理包括灰度转化、平滑滤波和边缘检测。