[发明专利]堵转处理方法、装置及清洁机器人

权利要求书

1.一种堵转处理方法，应用于清洁机器人，该方法包括：

检测所述清洁机器人中的滚刷装置是否处于堵转状态；

若是，则将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度，并控制所述滚刷装置反向旋转；

当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，控制所述滚刷装置恢复为正向旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度的步骤进一步包括：将所述清洁机器人调整前的前进速度记录为原始前进速度；

则当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，进一步将所述清洁机器人的前进速度恢复为所述原始前进速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述脱困前进速度小于所述原始前进速度。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤具体包括：

向所述滚刷装置中的驱动电机发送反向驱动信号，以控制所述滚刷装置中的驱动电机反向旋转；和/或，

所述控制所述滚刷装置恢复为正向旋转的步骤具体包括：向所述滚刷装置中的驱动电机发送正向驱动信号，以控制所述滚刷装置中的驱动电机正向旋转。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤具体包括：

控制所述滚刷装置以预设的滚刷脱困速度反向旋转。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤之后，进一步包括步骤：控制所述滚刷装置中包含的风机元件的转速增大；

则当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，进一步将所述风机元件的转速恢复为原始转速。

7.一种堵转处理装置，应用于清洁机器人，该装置包括：

堵转检测模块，适于检测所述清洁机器人中的滚刷装置是否处于堵转状态；

脱困处理模块，适于在堵转检测模块的检测结果为是时，将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度，并控制所述滚刷装置反向旋转；

脱困恢复模块，适于当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，控制所述滚刷装置恢复为正向旋转。

8.一种清洁机器人，包括权利要求7所述的堵转处理装置。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的堵转处理方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的堵转处理方法对应的操作。