[发明专利]一种适用于机器人的打磨末端执行器

权利要求书

1.一种适用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，包括主体支承框架、主动轮、打磨轮、张紧调偏轮、驱动电机和后连接板；所述主体支承框架为三角形，所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮分别设置在三角形的三个顶点处，且所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮的外缘包覆有砂带；所述驱动电机设置于三个顶点组成的三角形内部；所述后连接板固连在所述主体支承框架上，用于与机器人连接；

所述驱动电机驱动主动轮转动，并通过所述砂带带动打磨轮和张紧调偏轮旋转；所述张紧调偏轮用于对砂带进行张紧和调偏。

2.如权利要求1所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述张紧调偏轮包括偏心轴、导向槽块、调整螺栓、抱箍、锁紧螺钉、关节轴承、橡胶轮、手柄和锁紧螺母；通过偏心轴的旋转，改变所述张紧调偏轮轴线位置，实现砂带张紧，砂带张紧后拧紧锁紧螺钉，固定偏心轴周向位置，防止其发生转动。

3.如权利要求2所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述偏心轴后端安装关节轴承，偏心轴可绕关节轴承轴线进行周向360°旋转，同时关节轴承轴线可在9°~14°范围内偏摆，即带动偏心轴进行偏摆，从而调整张紧调偏轮轴线姿态，对套在张紧调偏轮上的砂带施加一定侧向力，使其不发生跑偏。

4.如权利要求2所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述偏心轴后端可沿导向槽移动，通过调整螺栓和砂带自身张力固定偏心轴轴线姿态；砂带调偏完成后，使用锁紧螺母固定调整螺栓位置，防止打磨过程中调整螺栓位置变化引起的砂带跑偏。

5.如权利要求1所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述驱动电机的电机轴与第一同步带轮相连，通过同步带传递动力给第二同步带轮，带动所述主动轮转动；通过调节第一同步带轮和第二同步带轮间的传动比，可获得不同工艺条件下所需的砂带线速度。

6.如权利要求1所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述主体支承框架的材料是铝。

7.如权利要求1所述的用于机器人的打磨末端执行器，其特征在于，所述打磨轮的两侧分别安装有靠盘和激光测距仪；所述靠盘用于进行焊缝打磨时对打磨轮限位，防止损伤工件表面；所述激光测距仪用于机器人示教或扫描时，为操作人员或离线编程软件提供打磨末端执行器姿态信息，以调整机器人末端姿态，保证打磨轮轴线与工件表面平行。