[发明专利]自动泊车系统和自动泊车方法

说明书

一种自动泊车系统包括：传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和控制器，被配置为：分析由传感器系统感测到的数据，以计算本车辆周围的泊车区域；基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围；提供在为所述至少两种泊车类型提供移动路径生成可能范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及自动泊车，更具体地，涉及使用泊车区域的检测的自动泊车系统和自动泊车方法。

背景技术

自动泊车系统是能够使泊车经验不足的驾驶员能够方便地停放他/她的车辆的系统。在自动泊车系统中，当泊车时，驾驶员通过使用安装在车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置，并且选择平行泊车或垂直泊车，然后自动泊车系统执行预定的操作。

特别地，在使用相机的自动泊车系统的情况下，一旦驾驶员在通过监视器检查后方视野的同时选择泊车位置并且最终选择停放车辆，自动泊车系统就自动地使用传感器值控制车辆的方向盘，由此安全地停放车辆。此外，可以通过相机和传感器预先设定泊车区域，并且自动泊车系统通过由相机和传感器获得的数据执行自动泊车。此时，相机可以感测所有前方区域、后方区域和侧方区域，并且可以通过全景监视(AVM)来实现。

一般而言，AVM系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶员的功能，驾驶员没有获得泊车的帮助，因为他和她直接需要从通过AVM提供的图像中确定泊车状况。

发明内容

本公开的目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法，该自动泊车系统可以通过经由传感器设定最佳泊车区域来执行自动泊车。

本公开的另一个目的是提供一种自动泊车系统，其使用安装在车辆中的多个相机来获得车辆周围的图像，转换所获得的图像以识别可用的泊车区域，并向驾驶员提供对应于泊车区域的移动路径，以及自动泊车方法。

本公开的又一个目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法，其能够自动停放车辆，以减少在泊车后当驾驶者进出本车辆和其他车辆时由于空间不足而感到的不便之处。

通过以下描述可以理解本公开的其他目的和优点，并且参照本公开的实施例变得显而易见。而且，对于本公开所属领域的技术人员显而易见的是，本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。

一种自动泊车系统，包括：传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和控制器，被配置为：分析由所述传感器系统感测到的数据以计算本车辆周围的泊车区域；基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围；在移动路径生成可能范围内，确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型，并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围；提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；以及自动地将本车辆停放在最佳泊车区域中。传感器系统在最佳泊车区域中可以感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离，并且控制器将预定基准距离与间隔距离进行比较，以控制本车辆。

泊车类型可以是前方泊车、后方泊车、平行泊车和对角线泊车中的至少两种。

传感器系统可以包括：第一传感器，感测泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置；和第二传感器，感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离，并且当在本车辆周围未识别到泊车区间线时，控制器基于间隔距离来计算移动路径生成可能范围。

控制器可以控制本车辆，使得基于间隔距离，将与位于本车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆的第一间隔距离调整为预定基准距离。

当第一间隔距离小于基准距离时，控制器可以将第一间隔距离调整为基准距离，然后确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于基准距离。