[发明专利]自主车辆故障后操作

权利要求书

1.一种方法，所述方法包含：

确定相对于第一车辆的由横向坐标和纵向坐标定义的行驶可接受区域；

其中所述横向坐标和所述纵向坐标是基于一个或多个第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小；以及

一经确定车辆故障，就在所述行驶可接受区域内驾驶所述第一车辆至停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述车辆故障包括未能以大于或等于99.9％的概率预测包括在所述第一车辆中的硬件和软件能够安全地驾驶所述第一车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆的所述位置和所述大小以及所述车行道的所述位置和所述大小是通过包括在所述第一车辆中的传感器确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆的所述位置和所述大小是经由网络接口在所述第一车辆处接收到的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述行驶可接受区域包括基于所述一个或多个第二车辆的所述位置和所述大小、所述车行道的所述位置和所述大小以及交通对象的位置和大小来确定两组多项式系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述交通对象包括坑洼、屏障、桥台、栏杆、道路标志和障碍物。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述一个或多个第二车辆的所述位置和所述大小包括确定所述一个或多个第二车辆的相对位置、速度和方向。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步地包含：

基于所述一个或多个第二车辆的所述相对位置、速度和方向来修改所述行驶可接受区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定所述行驶可接受区域包括确定由其顶点定义的一个或多个多边形。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述修改所述行驶可接受区域包括速度矢量对一个或多个顶点的矢量加法。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述修改所述行驶可接受区域包括基于预定变化率来修改多项式方程。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述预定变化率将向心力限制在预定极限范围内。

13.根据权利要求2所述的方法，其中所述以大于或等于99.9％的概率预测包括在所述第一车辆中的所述硬件和所述软件能够安全地驾驶所述第一车辆包括确定所述行驶可接受区域同时避免碰撞。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述避免碰撞包括确定至所述控制器的控制车辆制动器、转向系统和动力传动系统以在所述行驶可接受区域中操作所述车辆的指令。

15.一种系统，所述系统包含编程为执行权利要求1-14中任一项所述的方法的计算机。

16.一种设备，包含：

处理器；

存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：

确定相对于第一车辆的由横向坐标和纵向坐标定义的行驶可接受区域；

其中所述横向坐标和所述纵向坐标是基于一个或多个第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小；以及

一经确定车辆故障，就在所述行驶可接受区域内驾驶所述第一车辆至停车。