[发明专利]可视化操作的磁吸附机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种磁吸附机器人及其工作方法，本磁吸附机器人包括：本体、设置在本体前端的摄像装置、控制器、无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至无线手持终端，并接收无线手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即所述磁吸附机器人在工作台上行驶时，先将磁吸机构收起，当行驶到目的地后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可视化操作的磁吸附机器人及其工作方法。

背景技术

磁吸式焊接机器人可以在垂直壁上攀爬并完成焊接作业的自动化机器人。特别适合攀爬金属表面进行焊接。

但是磁吸式焊接机器人由于数据线长短的限制，使机器人无法攀爬至较远处后，因此，工作半径受到影响。

基于上述问题，需要设计一种可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种磁吸附机器人及其工作方法，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种磁吸附机器人，包括：

本体、设置在本体前端的摄像装置、控制器、无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；

所述直流电机适于带动车轮组件转动；

所述控制器适于通过无线模块将摄像装置采集的图像数据发送至无线手持终端，并接收无线手持终端发送的控制指令，以控制磁吸式焊接机器人实现爬行或焊接；即

所述磁吸附机器人在工作台上行驶时，先将磁吸机构收起，当行驶到目的地后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。

进一步，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中

所述电机通过皮带带动支架上下运动；

所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；

当磁吸机构收起时，即

所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与工作台的距离增大，吸附能力下降。

进一步，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中

所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；

所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

进一步，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及

所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；

在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且

在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。

又一方面，本发明还提供了一种磁吸附机器人的工作方法，包括：