[发明专利]一种核电站用换料机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种核电站用换料机控制系统，其特征在于：包括一号操作员站计算机人机接口设备(1)、二号操作员站计算机人机接口设备(2)、二号操作员站计算机主机(3)、一号操作员站计算机主机(4)、过程控制单元环形通讯网络(5)、模拟机环形通讯网络(6)、工程师站计算机预留通讯接口(7)、A通道过程控制单元(8)、B通道过程控制单元(9)、A通道输入输出单元(10)、B通道输入输出单元(11)、模拟机模拟过程控制单元(12)、模拟机模拟输入输出单元(13)、电气驱动机柜(14)；

一号操作员站计算机人机接口设备(1)与一号操作员站计算机主机(4)连接；二号操作员站计算机人机接口设备(2)与二号操作员站计算机主机(3)连接；二号操作员站计算机主机(3)、一号操作员站计算机主机(4)与过程控制单元环形通讯网络(5)连接；一号操作员站计算机主机(4)、模拟机环形通讯网络(6)、模拟机模拟过程控制单元(12)、模拟机模拟输入输出单元(13)依次连接；过程控制单元环形通讯网络(5)与工程师站计算机预留通讯接口(7)、A通道过程控制单元(8)、B通道过程控制单元(9)连接；A通道过程控制单元(8)与A通道输入输出单元(10)连接；B通道过程控制单元(9)与B通道输入输出单元(11)连接；A通道输入输出单元(10)、B通道输入输出单元(11)与电气驱动机柜(14)连接。

2.根据权利要求1所述的一种核电站用换料机控制系统，其特征在于：包括A和B两个冗余控制通道，A通道包括二号操作员站计算机人机接口设备(2)、二号操作员站计算机主机(3)、过程控制单元环形通讯网络(5)、A通道过程控制单元(8)、A通道输入输出单元(10)，B通道包括一号操作员站计算机人机接口设备(1)、一号操作员站计算机主机(4)、过程控制单元环形通讯网络(5)、B通道过程控制单元(9)、B通道输入输出单元(11)。

3.一种核电站用换料机控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤(1)、操作员选择起始位置和目标位置，建立工艺循环；

步骤(2)、根据步骤(1)的工艺循环，生成对应的工艺循环计划；

步骤(3)、根据步骤(2)生成的工艺循环计划，生成宏操作项目；

步骤(4)、根据步骤(3)生成的宏操作项目，生成微操作项目；

步骤(5)、换料机执行微操作项目。

4.根据权利要求3所述的一种核电站用换料机控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，工艺循环计划包括水平移动和竖直移动。

5.根据权利要求4所述的一种核电站用换料机控制方法，其特征在于：所述水平移动包括大桥直线移动、小车直线移动及电视杆旋转；根据换料机起始位置与目标位置是否在同一区域，水平移动分成两种情况，一个是在不同区域间的移动Mov_XY，在穿过廊道的路径上定义了强制点，检查电视杆位置的正确性，另一个是同一区域内的移动Mov_XY_Local，根据电视杆旋转的允许情况在移动路径上设置中间点完成旋转；

竖直移动包括工作杆升降和电视杆升降。

6.根据权利要求5所述的一种核电站用换料机控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中，微操作项目包括大桥移动、小车移动、工作杆升降、电视杆升降、燃料组件抓具开关、工作杆旋转、电视杆旋转、大桥及小车同时移动、大桥移动时电视杆旋转、小车移动时电视杆旋转、大桥小车同时移动时电视杆旋转、工作杆升降时电视杆旋转。

7.根据权利要求6所述的一种核电站用换料机控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中，包括如下步骤：

步骤(5.1)、水平移动大桥、小车至目标坐标，过程中伴随着电视杆旋转；步骤(5.2)、竖直下放工作杆、电视杆至燃料组件抓取位置；步骤(5.3)、燃料组件抓具关闭；步骤(5.4)、竖直移动工作杆、电视杆至运输位置；步骤(5.5)、水平移动大桥、小车至目标坐标，过程中伴随着电视杆旋转，具体同步骤(5.1)；步骤(5.6)、竖直下放工作杆、电视杆至燃料组件释放位置，具体同步骤(5.4)；步骤(5.7)、竖直移动工作杆、电视杆至运输位置，具体同步骤(5.4)。