[发明专利]一种汽车轨迹线标定方法及系统

说明书

本发明公开一种汽车轨迹线标定方法及系统，属于倒车辅助系统技术领域，该方法在汽车后方摄像头可拍摄范围的地面铺设格子平面标识物；汽车在不同方向移动过程中，通过对比后方摄像头拍摄的相邻两帧图像的格子点坐标，确定汽车转向的圆心点，进而分别标定汽车在不同移动方向的最大转向角度；根据标定的汽车在不同移动方向的最大转向角度和转向角级别，获得汽车实际在不同移动方向的最大转向角度；根据汽车实际在不同移动方向的最大转向角度获得汽车轨迹线；通过本发明能够简单快捷的标定的计算精准轨迹需要的最大角度，通过摄像头图像上的精准轨迹线，可以帮助汽车使用者准确地判断出汽车行进轨迹，减少事故的发生。

技术领域

本发明涉及倒车辅助系统技术领域，尤其涉及一种汽车轨迹线标定方法及系统。

背景技术

目前，由于从CAN总线获取的汽车转向角并不是实际的转向角度，而是把角度平分成很多个级别，要获取精准轨迹线，那么必须知道每个转向角级别对应的实际角度。市场上已有的产品中，有的是直接估计最大转向角度，或者在前轮的最大转向角时形成的三角关系来计算最大转向角；也有一些使用简单方法量出转弯时的角度，然而前轮的左右最大角度是不同的，而且实际车中还存在机械误差，因此这些轨迹线必须根据实际车辆进行动态标定，才能够得到实际汽车的转向角度。

发明内容

本发明提供一种汽车轨迹线标定方法及系统，旨在提高汽车轨迹线标定的精准度。

为了实现上述目的，本发明提出一种汽车轨迹线标定方法，包括：

在汽车后方摄像头可拍摄范围的地面铺设格子平面标识物；

汽车在不同方向移动过程中，通过对比后方摄像头拍摄的相邻两帧图像的格子点坐标，确定汽车转向的圆心点，进而分别标定汽车在不同移动方向的最大转向角度；

根据标定的汽车在不同移动方向的最大转向角度和转向角级别，获得汽车实际在不同移动方向的最大转向角度；

根据汽车实际在不同移动方向的最大转向角度获得汽车轨迹线。

优选地，所述的汽车在不同移动方向的最大转向角度，包括：汽车前进时向左的最大转向角度、汽车前进时向右的最大转向角度、汽车后退时向左的最大转向角度和汽车后退时向右的最大转向角度。

优选地，所述的在汽车后方摄像头可拍摄范围的地面铺设格子平面标识物步骤与汽车在不同方向移动过程中，通过对比后方摄像头拍摄的相邻两帧图像的格子点坐标，确定汽车转向的圆心点，进而分别标定汽车在不同移动方向的最大转向角度步骤之间，还包括：

通过后方摄像头拍摄格子平面标识物的图像，并将平面标识物的图像投影在显示界面的地面上。

优选地，所述的通过对比后方摄像头拍摄的相邻两帧图像的格子点坐标，确定汽车转向的圆心点，具体如下：

在图像中构建坐标系，确定前一帧图像中格子点坐标，并确定前一帧图像中汽车两后轮在坐标系中的坐标，获得后轮中心轴线方程；

在同一坐标系下，确定相邻后一帧图像中格子点坐标；

根据前一帧图像中格子点坐标和相邻后一帧图像中格子点坐标，确定坐标前后变换矩阵；

根据变换矩阵和前一帧图像中汽车后轮中心轴线方程，确定相邻后一帧图像中汽车后轮中心轴线方程，进而获得相邻两帧图像中汽车后轮中心轴线方程的交点，即获得汽车转向的圆心点。

优选地，所述的汽车在不同方向移动过程中，通过对比后方摄像头拍摄的相邻两帧图像的格子点坐标，确定汽车转向的圆心点，进而分别标定汽车在不同移动方向的最大转向角度步骤与根据标定的汽车在不同移动方向的最大转向角度和转向角级别，获得汽车实际在不同移动方向的最大转向角度步骤之间，还包括：