[发明专利]多旋翼飞行器及控制方法

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括机体和至少两个机臂；其中：

所述机臂与所述机体通过转动件连接；

每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在四旋翼第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：

在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；

在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋翼飞行器从所述四旋翼第一状态变换至所述三旋翼第二状态。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括锁紧装置，所述锁紧装置用于锁紧或释放所述转动件，以使所述机臂与所述机体相固定或使所述机臂可绕所述转动件转动。

3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述转动件旋转，以使所述机臂以所述转动件为轴在所述机臂所在平面旋转。

4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括控制芯片，该控制芯片分别与所述驱动装置和旋翼套件相连接，用于在检测到所述旋翼套件的转速与预设转速的偏差超过预设偏差值时，控制所述驱动装置驱动该旋翼套件所在机臂对应的转动件转动，以使该旋翼套件所在机臂向靠近所述机体的方向移动。

5.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动装置包括连杆和舵机，所述转动件包括转轴，其中：

所述转轴的一端与所述机臂固定连接，所述转轴的另一端与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端与所述舵机连接，所述舵机用于驱动所述连杆沿所述连杆延伸方向往复运动，以带动所述转轴旋转，使所述机臂绕所述转轴旋转。

6.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆和所述转轴通过相匹配的尺锥啮合连接。

7.根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂上设置有转向机构，其中：

所述转向机构一端与所述旋翼套件连接，用于驱动所述旋翼套件以所述机臂延伸方向为轴旋转。

8.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂为两个，所述转动件为两个，每个所述机臂的两端分别设置有一个所述旋翼套件，每个机臂通过一个所述转动件与所述机体转动连接，每个所述机臂上的两个所述旋翼套件位于该机臂对应的所述转动件的相对两侧。

9.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂为四个，所述转动件为四个，每个所述机臂的一端设置有一个所述旋翼套件，每个机臂通过一个所述转动件与所述机体转动连接，所述转动件位于每个所述机臂远离所述旋翼套件的一端。

10.一种多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，应用于多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器包括机体和至少两个机臂；其中：所述机臂与所述机体通过转动件连接；每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：

在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；

在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且至少一个所述机臂上的旋翼套件处于靠近所述机体的位置，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋翼飞行器从所述四旋翼第一状态变换至所述三旋翼第二状态；

所述控制方法包括：

当所述多旋翼飞行器处于所述四旋翼第一状态时，检测每个所述旋翼套件的工作状态；

当检测到有一个旋翼套件处于非正常状态时，控制所述多旋翼飞行器转变为所述三旋翼第二状态，以使处于非正常状态的旋翼套件所在机臂上的另一正常状态的旋翼套件向远离所述机体中心的方向移动，以使处于非正常状态的旋翼套件所在机臂上的另一正常状态的旋翼套件所在的机臂旋转到可使所述多旋翼飞行器稳定飞行的状态。