[发明专利]一种自平衡装备电动跟踪车系统

权利要求书

1.一种自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，包括：车轮主架、承载主架、调节装置、第一驱动装置、平衡传感检测装置；

车轮主架上设有水平设置的第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴平行布置；

调节装置包括调节主架(1)、支撑转架(2)、支撑螺杆，支撑转架(2)下端通过第一转轴可转动安装在车轮主架上，支撑转架(2)上设有平行于第一转轴设置的第三转轴，调节主架(1)通过第三转轴可转动安装在支撑转架(2)上，支撑螺杆一端与第二转轴可转动连接，承载主架安装在支撑转架(2)上；

第一驱动装置包括第一驱动电机(41)、第一驱动齿轮(42)、第一传动齿轮(43)，第一驱动电机(41)固定在调节主架(1)上，第一驱动齿轮(42)与第一驱动电机(41)的驱动轴固定连接且同轴布置，第一传动齿轮(43)中部设有通孔，第一传动齿轮(43)套设在支撑螺杆外部且与支撑螺杆(3)螺纹配合，第一传动齿轮(43)外壁与第一驱动齿轮(42)啮合；

平衡传感检测装置与承载主架连接用于检测承载主架的平衡，第一驱动电机(41)根据平衡传感检测装置的检测信号通过第一驱动齿轮(42)和第一传动齿轮(43)带动调节主架(1)移动。

2.根据权利要求1所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，还包括左右平衡套管(5)、第二驱动装置；

支撑转架(2)上设有垂直于第一转轴方向布置的安装轴，左右平衡套管(5)套装在安装轴外部，承载主架固定安装在左右平衡套管(5)上；

第二驱动装置包括第二驱动电机(61)、第二安装架(62)、第二驱动蜗轮(63)、第二驱动蜗杆(64)，第二安装架(62)固定在支撑转架(2)上，第二驱动蜗轮(63)套设在左右平衡套管(5)外壁且与其同轴布置，第二驱动蜗杆(64)可转动安装在第二安装架(62)上且与第二驱动蜗轮(63)啮合，第二驱动电机(61)与第二驱动蜗杆(64)连接。

3.根据权利要求2所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，第二驱动电机(61)根据平衡传感检测装置的检测信号通过第二驱动蜗杆(64)带动第二驱动蜗轮(63)转动。

4.根据权利要求2所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，第二驱动蜗杆(64)垂直于支撑螺杆布置。

5.根据权利要求1所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，平衡传感检测装置包括陀螺仪传感器和加速度传感器。

6.根据权利要求1所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，车轮主架包括第一车轮安装臂(71)和第二车轮安装臂(72)，第一车轮安装臂(71)和第二车轮安装臂(72)平行布置且垂直于第一转轴设置，调节装置包括平行设置的第一支撑螺杆(31)和第二支撑螺杆(32)，第一支撑螺杆(31)通过第二转轴可转动安装在第一车轮安装臂(71)上，第二支撑螺杆(32)通过第二转轴可转动安装在第二车轮安装臂(72)上，第二支撑螺杆(32)外壁套设有螺纹配合的第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一驱动齿轮(42)啮合。

7.根据权利要求6所述的自平衡装备电动跟踪车系统，其特征在于，第一传动齿轮(43)和第二传动齿轮位于同一平面上。