[发明专利]一种双杆气缸机械手

说明书

本发明涉及机器人控制技术领域，具体是一种机械手，本发明的机械手特点在于在现有的机械手基础上改进，使得旋转臂通过左气缸和右气缸与左长支撑块和右长支撑块连接；所述左气缸和右气缸相向内侧下部固定有左上固定块和右上固定块；所述左上固定块和右上固定块相向一端固定左上吸块和右下吸块。结构简单，维护方便，极大的降低了生产成本，很好的解决了控制成本，因为它是一个先有气缸的组合，并不需要开发比较难的磨具之类的零件存在。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体是一种双杆气缸机械手。

技术背景

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，可以按固定程序抓取、搬运物件。工业机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等。

现有的机器人，通常是通过伺服驱动来完成各关节的转动，以实现机器人在空间的位置移动、停留和速度的改变等等，而实现上述动作，需依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，则需要大量复杂的运算程序，这样，无疑增加了控制成本，另外，现有的机器人的机械臂都为平直设计，造成机械臂旋转半径较小，且增加了机器人的体积，导致机器人的机械臂受力不合理。

现有机械手通常为双行程的气缸，并且是镶嵌式的，是单行程的，这样两个气缸镶嵌在一起的话，对于气路的设置比较难，并且不易加工，维护也不方便。

发明内容

本发明的目的是解决现有机械手实际使用中机械手行程单一，气缸不宜更换维修，气缸气路设置难度大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种双杆气缸机械手，包括旋转臂及与其两端部轴向分别垂直连接的左长支撑块和右长支撑块，左长支撑块下部通过左下固定块安装有左圆形气缸，所述左圆形气缸与左下吸块一端连接；左下吸块与左长支撑块下端端口可旋转连接；所述有长支撑块下部通过右下固定块安装有右圆形气缸；所述右圆形气缸与右下吸块一端连接；右下吸块与右长支撑块下端端口可旋转连接，所述旋转臂通过左气缸和右气缸与左长支撑块和右长支撑块连接；所述左气缸和右气缸相向内侧下部固定有左上固定块和右上固定块；所述左上固定块和右上固定块相向一端固定左上吸块和右下吸块。

所述左气缸和右气缸与左长支撑块和右长支撑块通过左气缸加块和右气缸加块连接。

本发明的技术效果和优点如下：

本发明的机械手特点在于在现有的机械手基础上改进，使得旋转臂通过左气缸和右气缸与左长支撑块和右长支撑块连接；所述左气缸和右气缸相向内侧下部固定有左上固定块和右上固定块；所述左上固定块和右上固定块相向一端固定左上吸块和右下吸块。结构简单，维护方便，极大的降低了生产成本，很好的解决了控制成本，因为它是一个先有气缸的组合，并不需要开发比较难的磨具之类的零件存在。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的立体示意图。

图中：1、旋转臂；2、左长支撑块；3、右长支撑块；5、左圆形气缸；6、左下吸块；7、右圆形气缸；8、右下吸块；9、左气缸加块；10、右气缸加块；11、左气缸；12、右气缸；13、左上固定块；14、右上固定块；15、左上吸块；16、右下吸块；17、右下固定块。

具体实施方式

实施例1，下面结合附图1详细描述。