[发明专利]一种单放纠偏机器人及其纠偏方法

说明书

本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种单放纠偏机器人及其纠偏方法，单放纠偏机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、大臂、小臂及执行器，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；大臂的一端铰接于升降滑板上，另一端与小臂的一端铰接，小臂的另一端铰接有执行器；执行器具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由大臂和小臂带动伸缩的自由度；升降滑板上设有阵列传感器。本发明单放纠偏机器人的结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。

技术领域

本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种单放纠偏机器人及其纠偏方法。

背景技术

近年来，光电产业迅速发展，市场需求不断增加，工业机器人在光电产业的应用也随之显著增加，尤其对用于液晶面板厂无尘车间的搬运机器人需求最为迫切。这种搬运机器人主要应用于LCD(液晶显示屏)生产制造过程中玻璃基板传送，连接前后段制程的传输，以及各制程中的玻璃基板的交换与传递。日本是目前此类机器人的主要生产国，已开发出用于第十代LCD玻璃基板搬运的大型机器人系统。

我国LCD玻璃基板搬运机器人主要依赖进口，造价昂贵，结构复杂，操作繁琐。

发明内容

为了满足玻璃基板搬运机器人的生产需求，本发明的目的在于提供一种单放纠偏机器人及其纠偏方法，能够让机器人在取放玻璃基板的过程中，对玻璃基板的位置及偏斜角度进行动态纠正。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的单放纠偏机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、大臂、小臂及执行器，该行走滑台设置在安装基础上，所述行走滑板与行走滑台滑动连接，所述升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在该升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；所述大臂的一端铰接于升降滑板上，另一端与所述小臂的一端铰接，该小臂的另一端铰接有所述执行器；所述执行器具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由大臂和小臂带动伸缩的自由度；所述升降滑板上设有阵列传感器；

其中：所述执行器的一端为与小臂铰接的板状，另一端呈叉子状；所述执行器的另一端为两根相互平行的叉杆，每根叉杆上均设有用于真空吸附所述歪斜基板的吸盘；

所述升降滑板呈“U”形，该“U”形开口的任一端与所述大臂的一端铰接，该“U”形升降滑板的内槽口处安装有所述阵列传感器；所述升降滑板“U”形的底边与升降立柱的高度方向一致，“U”形开口的两端上下设置，即该“U”形升降滑板偏转90°设置；所述阵列传感器安装在“U”形底边设置的内槽口处，通过发射端发出激光束，由接收端接收；

本发明单放纠偏机器人的纠偏方法为：

所述安装基础上设有取板工位和放板工位，该取板工位上放置有歪斜基板，所述歪斜基板的长边、短边分别倾斜于取板工位和放板工位的长边、短边；所述行走滑板在行走滑台长度方向上相对移动定义为X轴，所述升降滑板沿升降立柱高度方向相对直线运动定义为Z轴，所述升降立柱相对行走滑板绕转动轴线进行转动定义为θ轴，所述执行器通过大臂、小臂带动垂直于θ轴和Z轴的空间直线运动定义为R轴；所述X轴、Z轴顺序运动，带动所述执行器正对取板工位，由执行器真空吸附歪斜基板；R轴运动，使所述执行器及歪斜基板在大臂、小臂的带动下向升降滑板的方向收缩，收缩过程中，所述阵列传感器通过非接触激光扑捉歪斜基板一侧的长边相对于升降滑板的偏移量，并将该偏移量传给控制系统；所述X轴、Z轴顺序运动，带动所述执行器及歪斜基板由取板工位向放板工位移动，在移动过程中，由所述控制系统控制θ轴偏转，带动所述执行器发生偏转，进而补偿歪斜基板一侧的长边相对于升降滑板的偏移量，将所述歪斜基板通过R轴、X轴和Z轴的耦合运动横平竖直地放置在放板工位上；