[发明专利]空基对地运动目标的检测方法及装置

权利要求书

1.一种空基对地运动目标的检测方法，其特征在于，包括：

获取目标图像帧并对该目标图像帧进行预处理，以获得稳像后的连续图像帧；

以预处理后得到的连续图像帧作为输入进行运动目标的检测，其中，采用三帧差分算法对运动速度大于设定阈值的目标进行检测，采用背景差分算法对运动速度小于设定阈值的目标进行检测；

采用基于跟踪的目标检测算法进行进一步的检测，其中，所述基于跟踪的目标检测算法的过程包括：

对于每一目标，记录该目标的两个图像区，其一是包含原始灰度信息的外观图像δ_a，另一个是目标软分割后的形状图像δ_s；

通过对目标预测位置x₀的领域搜索，寻找大概率目标检测，其计算公式如下：

其中，Ω(x₀)是目标预测位置x₀的领域搜索，P_s(x|D_s，D_b，δ_s)是形状匹配概率，D_s是三帧差分图，D_b是背景差分图，P_a(x|I_t,δ_a)是外观匹配概率，I_t是当前帧，P_v(x|I_t)是基于对称属性的车辆检测概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用基于对称属性的过滤器对通过三帧差分算法、或背景差分算法、或基于跟踪的目标检测算法产生的目标进行筛选。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用三帧差分算法对运动速度大于设定阈值的目标进行检测，包括：

分别提取第t-1帧、第t帧和第t+1帧图像；

计算第t-1帧和第t帧图像的差分结果y1；

计算第t帧和第t+1帧图像的差分结果y2；

对y1和y2进行求与运算，以得到检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述背景图像通过像素值部分更新的方法来获得，其公式如下：

I_B(x)＝αI_B(x)+(1-α)I_t(x),wherex∈Ω_B

其中，I_B(x)是背景图像，I_t(x)是t时刻的输入图像，Ω_B是背景图像区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滤波器的半径被设定为4个像素。