[发明专利]骨科手术单孔道定位系统

权利要求书

1.一种骨科手术单孔道定位系统，其特征在于，包括：

手术机械臂，其上相对固定有A组标定体；

透视设备，其上相对固定有B组标定体，从至少两个不同角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；

所述A组标定体和B组标定体均具有至少三个标定体，每组中的至少三个标定体之间共面而不共线；

处理装置，接收所述透视设备的至少两个透视图像，根据外部输入指令在每个透视图像中分别选定第一目标投影点和第二目标投影点，每个透视图像中的第一目标投影点均为对应拍摄方向下的光源将目标对象上的第一目标实际点投影至对应图像接收平面上的点，每个透视图像中的第二目标投影点均为对应拍摄方向下的光源将目标对象上的第二目标实际点投影至对应图像接收平面上的点，根据至少两个第一目标投影点与光源的位置关系、及所述至少两个第一目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定所述第一目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成第一实际点空间位置数据，根据至少两个第二目标投影点与光源的位置关系、及所述至少两个第二目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定所述第二目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成第二实际点空间位置数据；

空间立体定位设备，用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；

控制装置，连接所述处理装置和空间立体定位设备，接收所述处理装置的第一实际点空间位置数据、第二实际点空间位置数据和所述空间立体定位设备的三维相对位置关系，根据所述三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定所述第一目标实际点或第二目标实际点的空间位置作为孔道的入口点，并根据所述第一实际点空间位置数据、第二实际点空间位置数据确定孔道的方向及深度。

2.如权利要求1所述的骨科手术单孔道定位系统，其特征在于，所述处理装置包括：

图像采集处理模块，用以接收所述透视设备的两个透视图像，接收外部输入指令，根据外部输入指令在每个透视图像中选定目标投影点，所述目标投影点包括第一目标投影点、第二目标投影点；

关系映射模块，用以根据透视设备两个拍摄角度的空间变化关系确定两个图像接收平面之间的位置关系，通过此位置关系将其中一图像接收平面上的目标投影点与其对应拍摄角度下的光源之间的位置关系映射为相对于另一图像接收平面的位置关系，以确定两个透视图像中的目标投影点与各自光源之间的投影线相交处的目标实际点相对于所述另一图像接收平面的空间位置，所述目标实际点包括第一目标实际点、第二目标实际点；

空间位置数据生成模块，用以根据所述另一图像接收平面与其对应拍摄角度下的所述B组标定体之间的空间关系，分别确定所述第一目标实际点、第二目标实际点相对于该B组标定体的空间位置，生成第一实际点空间位置数据、第二实际点空间位置数据。

3.如权利要求2所述的骨科手术单孔道定位系统，其特征在于，所述处理装置还连接所述空间立体定位设备，所述空间立体定位设备还用以捕获在两个不同拍摄角度下的B组标定体的空间位置，以确定所述B组标定体在两个拍摄角度下的相对位置关系，并将该相对位置关系传输至所述处理装置中，作为所述透视设备两个拍摄角度的空间变化关系。