[发明专利]双目摄像系统标定方法、装置及其汽车

权利要求书

1.一种双目摄像系统标定方法，其特征在于，包括：

在显示屏中显示标定模板图像并控制所述标定模板图像变换空间姿态；

控制左摄像装置和右摄像装置分别对于显示屏中显示的具有不同空间姿态的标定模板图像进行拍摄，获得多个采集图像；

基于预设的单目标定算法并根据所述多个采集图像分别标定所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数；

基于预设的双目标定规则并根据所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数标定所述双目摄像系统的参数；

控制第一左摄像装置和第一右摄像装置位于标准位置；其中，第一左摄像装置和第一右摄像装置的光心分别对准所述标定模板图像的中心并保持与所述显示屏垂直；

控制第一左摄像装置和第一右摄像装置分别对于具有第一空间姿态的标定模板图像进行拍摄，获得第一采集图像，并获取多个标定像点在所述第一采集图像中的第一坐标值；

控制位于标定位置处的第二左摄像装置和第二右摄像装置分别对于具有第一空间姿态的标定模板图像进行拍摄，获得第二采集图像，并获取所述多个标定像点在所述第二采集图像中第二坐标值；

基于所述第一坐标值和所述第二坐标值确定单应性关系，根据所述单应性关系调整所述第二坐标以及所述多个标定像点在第二左摄像装置和第二右摄像装置获取的其它采集图像中的坐标值；

其中，将未标准化摆放的相机通过对无旋转的主视图进行拍摄，获取的内角点的坐标，通过此内角点的坐标与在标准位置摆放的相机获取的内角点的坐标进行计算，得到未标准化摆放的相机与在标准位置摆放的相机之间对应的单应性关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的单目标定算法并根据所述多个采集图像分别标定所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数包括：

确定位于所述标定模板图像中的多个标定像点；

获取所述多个标定像点在每个所述采集图像中的坐标值；

根据所述坐标值并通过所述单目标定算法计算所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数以及与所述采集图像对应的单应性矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述单目标定算法包括：张正友标定算法；

所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数包括：内参数矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、缩放因子。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的双目标定规则并根据所述左摄像装置和所述右摄像装置的参数标定所述双目摄像系统的参数包括：

基于单应性矩阵获得所述左摄像装置的旋转矩阵Rr、所述右摄像装置的旋转矩阵Rl；

基于单应性矩阵获得所述左摄像装置的平移矩阵Tr、所述右摄像装置的平移矩阵Tl；

确定所述左摄像装置和所述右摄像装置之间的旋转矩阵R和平移矩阵T为：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定左摄像装置和右摄像装置对于具有一个空间姿态的标定模板图像进行拍摄完成并获取了所述多个标定像点的坐标值时，控制所述标定模板图像变换至下一个空间姿态并进行显示。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定模板图像为棋盘格图像，包括间隔排布的多个黑色格子和多个白色格子；

将所述黑色格子和所述白色格子的交叉角点确定为所述标定像点。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在显示屏中显示标定模板图像并控制所述标定模板图像变换空间姿态包括：

以所述标定模板图像的中心为原点建立坐标系；

控制所述标定模板图像以所述原点为中心进行变换处理，改变所述标定模板图像的空间姿态；

其中，所述变换处理包括：旋转、改变视角大小。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述显示屏包括：LCD显示屏。