[发明专利]微创手术定位系统

说明书

本发明提出一种微创手术定位系统，内窥镜用以针对手术区域进行监控；标记定位结构包括相对位置关系固定的A组标定件和定位针部；定位针部用以进入到手术区域，并在内窥镜的监控作用下选定手术部位；A组标定件位于人体外侧；B组标定件相对固定在手术机械臂上；三维空间定位装置用以捕获A组标定体与B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置用以根据A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系及A组标定件和定位针部的相对位置关系，确定定位针部选定的手术部位与B组标定体的三维相对位置关系，依此控制手术机械臂往手术部位运动。本发明的微创手术定位系统，定位更准确。

技术领域

本发明涉及医疗装置技术领域，尤其涉及的是一种微创手术定位系统。

背景技术

内窥镜已广泛应用于各种微创手术，如关节镜用于运动医学的关节修复，椎间孔镜用于脊柱外科，腹腔镜用于各种腹部内部器官的切除和修补等。微创手术与开放手术相比，切口小，周边创伤小，恢复快。

通常的微创手术中，都需要在内窥镜的监控作用下，由医生持手术工具在镜下直接进行操作。然而镜下视野有限，手术器械操作受限，手术部位较难精确寻找到，有较长的学习曲线，尤其是在手术部位在较狭窄的区域时，定位都较困难，操作难度更大，且医生还是主观的操作，无法保证所定位操作的手术部位的准确性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种微创手术定位系统，定位更准确。

为解决上述问题，本发明提出一种微创手术定位系统，包括：内窥镜，标记定位结构，B组标定件，手术机械臂，三维空间定位装置及控制装置；

所述内窥镜用以针对手术区域进行监控；

所述标记定位结构包括相对位置关系固定的A组标定件和定位针部；所述定位针部用以进入到手术区域，并在所述内窥镜的监控作用下选定手术部位；所述A组标定件位于人体外侧，至少在选定手术部位时能够被所述三维空间定位装置感测；

所述B组标定件相对固定在所述手术机械臂上；

所述三维空间定位装置用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；

所述控制装置用以根据所述A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系及所述A组标定件和定位针部的相对位置关系，确定所述定位针部选定的手术部位与所述B组标定体的三维相对位置关系，依此控制所述手术机械臂运动。

根据本发明的一个实施例，所述手术部位为点、线、或区域，其中，

所述手术部位为点时，所述定位针部在所述内窥镜的监控作用下选定目标点，所述三维空间定位装置捕获此时的A组标定件和B组标定件的三维相对位置关系，所述控制装置根据该三维相对位置关系及所述A组标定件和定位针部的相对位置关系计算该目标点与B组标定件的三维相对位置关系，从而控制手术机械臂运动；

所述手术部位为线时，所述定位针部在所述内窥镜的监控作用下选定此线上的两个以上目标点而确定相应目标线，每选定一个目标点、所述三维空间定位装置均捕获一次的A组标定件和B组标定件的三维相对位置关系，所述控制装置根据各次的三维相对位置关系及所述A组标定件和定位针部的相对位置关系计算各选定的目标点与B组标定件的三维相对位置关系，从而控制手术机械臂运动；

所述手术部位为区域时，所述定位针部在所述内窥镜的监控作用下选定此区域上的若干目标点而确定相应目标区域，每选定一个目标点、所述三维空间定位装置均捕获一次的A组标定件和B组标定件的三维相对位置关系，所述控制装置根据各次的三维相对位置关系及所述A组标定件和定位针部的相对位置关系计算各选定的目标点与B组标定件的三维相对位置关系，从而控制手术机械臂运动。