[发明专利]一种机器人的运动控制方法、机器人及系统

说明书

本发明提供了一种机器人的运动控制方法、机器人及系统，包括：步骤S200机器人接收机器人运动控制文件，所述机器人运动控制文件包括机器人脚本和运动控制配置文件，所述机器人脚本包括机器人专用动作函数；步骤S300所述机器人对所述机器人脚本进行解析，得到所述机器人专用动作函数，根据所述机器人专用动作函数以及所述运动控制配置文件生成至少一条程序指令；步骤S400所述机器人根据各所述程序指令，执行相应的动作。本发明可以为各种机器人的操作控制提供一致化的通信接口和统一的编程语言，具有通用性和灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人的控制领域，尤指一种机器人的运动控制方法、机器人及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能机器人也得到广泛发展。作为影响人机交互和机器人智能化的重要因素，机器人编程语言的重要性已经日益凸显出来，机器人编程语言通过符号描述机器人的动作，使机器人通过获取外部环境的状态，思考需要执行的动作，并按照编程者的意图完成各种复杂的动作和操作。

现有各个厂商的机器人形态不一，厂商之间都通过自己的私有协议、私有语言来控制各自的机器人，对外缺少一致化的通信接口和统一的编程语言。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人的运动控制方法、机器人及系统，通过采用机器人脚本来描述机器人动作，在执行该脚本时，对其中的机器人动作调用运动控制配置文件中对应的应用程序接口，从而控制机器人的动作；这为各种机器人的操作控制提供了一致化的通信接口和统一的编程语言，具有通用性和灵活性。

本发明提供的技术方案如下：

一种机器人的运动控制方法，包括：步骤S200机器人接收机器人运动控制文件，所述机器人运动控制文件包括机器人脚本和运动控制配置文件，所述机器人脚本包括机器人专用动作函数；步骤S300所述机器人对所述机器人脚本进行解析，得到所述机器人专用动作函数，根据所述机器人专用动作函数以及所述运动控制配置文件生成至少一条程序指令；步骤S400所述机器人根据各所述程序指令，执行相应的动作。

在上述技术方案中，通过采用机器人脚本来描述机器人动作，在解析该脚本时，对其中的机器人专用动作函数调用运动控制配置文件中对应的应用程序接口，生成程序指令，根据所述程序指令控制机器人执行相应的动作；本方法屏蔽了机器人的底层协议差异，为各种机器人的操作控制提供了一致化的通信接口和统一的编程语言，具有通用性，灵活性。

进一步地，所述步骤S300包括：步骤S310所述机器人对所述机器人脚本进行解析，得到机器人专用动作函数；步骤S320所述机器人根据所述运动控制配置文件，调用所述机器人专用动作函数对应的应用程序接口，得到包含对应操作的程序指令。

在上述技术方案中，通过从运动控制配置文件中获取机器人专用动作函数对应的机器人的应用程序接口，得到包含对应操作的程序指令，从而屏蔽了机器人的底层协议差异。

进一步地，所述机器人运动控制文件还包括媒体资源信息；所述步骤S400包括：步骤S420判断所述程序指令是否为播放媒体资源语句，若是，则执行步骤S421；步骤S421从所述媒体资源信息中获取并播放所述程序指令中包含的媒体资源文件名对应的媒体资源文件，并依次执行所述播放媒体资源语句所包含的子语句；步骤S422当所述播放媒体资源语句所包含的子语句执行完毕时，则结束所述媒体资源文件的播放。

在上述技术方案中，提供了一种播放媒体资源语句的处理，可以让机器人在一边播放背景音乐的同时，一边执行一些运动动作，丰富了机器人的应用。

进一步地，所述步骤S400还包括：步骤S440判断所述程序指令是否为同步执行语句，若是，则执行步骤S441；其中，为所述同步执行语句的所述程序指令是由所述机器人脚本中的机器人专用关键字、所述机器人专用动作函数和所述运动控制配置文件生成；步骤S441同时执行所述同步执行语句中所包含的子语句；步骤S442当所述子语句执行完毕后，则结束所述同步执行语句的执行。