[发明专利]应用于工业机器人的辅助支撑式底盘

说明书

本发明提供了一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及应用于工业机器人的辅助支撑式底盘。

背景技术

常见的中小载荷工业机器人一般不需要辅助支撑，在重载码垛类机器人领域，由于工业机器人关键部件——精密减速器型谱间隔跨距较大，使得重载精密减速器相邻两型号之间的价格差异悬殊。现有技术还没有能够将偏小型的腰部减速器应用在重载领域的有效方法。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘。

根据本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：

所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。

可选地，所述支撑组件包括：支圈、外扣圈、套杯，其中：

所述套杯通过螺钉E和垫圈紧固安装在所述底座组件的上端面上；

所述外扣圈通过螺钉F和垫圈与所述套杯紧固连接，且所述外扣圈位于所述套杯的环内侧；

所述支圈位于所述外扣圈的环内侧，且所述支圈上套装有两个圆锥滚子轴承，所述两个圆锥滚子轴承的内环面与所述支圈的外侧壁匹配连接，所述两个圆锥滚子轴承的外环面与所述外扣圈的内侧壁匹配连接；且所述两个圆锥滚子轴承之间还设置有内垫筒，所述内垫筒用于隔离和限定所述两个圆锥滚子轴承的位置。

可选地，所述支圈的两个端面上还设置有内垫环和调整垫片；所述内垫环和调整垫片用于调整所述两个圆锥滚子轴承的位置。

可选地，所述支圈通过螺钉E与工业机器人腰盘连接；所述套杯下端面通过螺钉C、螺钉G与所述腰法兰连接，所述腰法兰下端面通过螺钉D与所述腰电机连接；所述腰法兰的上端面通过螺钉B与所述接腰减速器连接。

可选地，所述腰输入轴经螺钉A与螺柱紧固连接，所述螺柱轴向固定在腰电机输出轴上。

可选地，所述底座组件包括：面板、侧板、角板、肋板，所述面板、侧板、角板、肋板组合成凳子结构；所述侧板安装在面板的底面上，所述肋板安装在侧板上，所述角板安装在侧板的四个底角上。

可选地，在工业机器人处于带载作业状态时，所述腰电机通过所述腰输入轴、腰减速器将转矩传输给工业机器人的腰盘；并通过所述支圈、调整垫片、内垫环、两个圆锥滚子轴承、外扣圈以及套杯分担工业机器人的腰盘的弯矩，以减轻腰减速器的负荷。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，采用偏小型的腰部减速器结合轴承辅助支撑的组合来替代额定的腰部减速器；电机经减速器输出转矩后通过辅助支撑抵抗弯矩，从而解决了偏小型的腰部减速器载重能力不足的问题。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。

附图说明