[发明专利]用于多模块系统的在线升级方法及旋转导向系统

权利要求书

1.一种用于多模块系统的在线升级方法，所述多模块系统具有多个模块，各个模块中均具有BootLoader程序、EEPROM存储器以及FLASH存储器，其特征在于，所述在线升级方法包括：

将多模块系统通过单总线与上位机连接；

所述上位机自动向所述多模块系统中的各个模块发送升级软件指令；

各个所述模块接收所述升级软件指令并修改其相对应的EEPROM存储器中的存储值，所述存储值用于指示多个所述模块中待升级程序的模块的位置；

将所述多模块系统断电并重新上电；

各个所述模块运行各自的BootLoader程序并读取其相对应的EEPROM存储器中的存储值，判断多个所述模块中的待升级程序的模块；其中，针对待升级程序的模块，所述待升级程序的模块中的BootLoader程序接收升级程序数据并将所述升级程序数据写入相对应的FLASH存储器中；针对其他无需升级的模块，擦除所述无需升级的模块中的EEPROM存储器中的存储值并等待所述待升级程序的模块升级程序。

2.根据权利要求1所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，各个所述模块接收所述升级软件指令并修改其相对应的EEPROM存储器中的存储值之后，所述在线升级方法还包括：各个所述模块接收到所述升级软件指令后，向所述上位机发送读取结果，所述上位机校验各个模块发送的读取结果，当所述读取结果不正确时，所述上位机报错并重新发送所述升级软件指令直至发送成功。

3.根据权利要求2所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，所述待升级程序的模块中的BootLoader程序接收升级程序数据并将所述升级程序数据写入相对应的FLASH存储器中具体包括：

所述待升级程序的模块中的BootLoader程序依次接收所述升级程序数据并将接收到的所述升级程序数据进行缓存；

当缓存的所述升级程序数据达到设定存储量后，所述BootLoader程序将所述升级程序数据依次写入相对应的FLASH存储器中。

4.根据权利要求3所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，所述待升级程序的模块中的BootLoader程序依次接收所述升级程序数据并将接受到的所述升级程序数据进行缓存具体包括：

所述待升级程序的模块中的BootLoader程序依次接收所述升级程序数据，所述BootLoader程序每接收一帧数据，需要检查数据帧的同步头、目的地址和源地址，并核对所述数据帧的校验字节。

5.根据权利要求4所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，所述BootLoader程序核对所述数据帧的校验字节具体包括：所述BootLoader程序核对所述数据帧的校验字节，当所述校验字节不正确时，将所述数据帧丢弃；当所述校验字节正确时，将所述数据帧返回至所述上位机，所述上位机验证发送的数据帧与接收的数据帧是否相同，如果发送的数据帧与接收的数据帧不相同，则所述上位机继续发送所述数据帧；如果发送的数据帧与接收的数据帧相同，则所述上位机发送下一帧的数据帧。

6.根据权利要求3所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，所述BootLoader程序将所述升级程序数据依次写入相对应的FLASH存储器中具体包括：所述BootLoader程序判断键值，并获取应用起点；所述BootLoader程序对接收的数据块进行处理，并按照所述数据块中的地址信息存储到相应的位置。

7.根据权利要求6所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，各个所述模块均还包括处理器，所述FLASH存储器为所述处理器的片内存储器，其中，所述键值与所述处理器的型号相匹配。

8.根据权利要求1所述的用于多模块系统的在线升级方法，其特征在于，在所述待升级程序的模块中的BootLoader程序接收升级程序数据之前，所述在线升级方法还包括：针对待升级程序的模块，等待设定时间以擦除所述FLASH存储器内的数据。

9.一种旋转导向系统，其特征在于，所述旋转导向系统包括多个模块，多个模块使用如权利要求1至8中的任一项所述的在线升级方法进行程序升级。