[发明专利]一种遥控直升机

权利要求书

1.一种遥控直升机，其特征在于，包括：直升机本体(1)、安装在所述直升机本体(1)上的主旋翼(2)和陀螺仪(3)，所述直升机本体(1)的尾部设置有尾桨(4)，所述直升机本体(1)的左侧设置有第一侧旋翼(5)，所述直升机本体(1)的右侧设置有第二侧旋翼(6)；所述第一侧旋翼(5)和所述第二侧旋翼(6)可分别相对所述直升机本体(1)进行周向转动；所述直升机本体(1)的底部设置有起落架(7)。

2.如权利要求1所述的遥控直升机，其特征在于，还包括：

空中摄像平台，安装在所述直升机本体(1)上，用于在地面摄像人员的遥控操纵下，在空中选择不同飞行速度以及不同飞行方向以实现对地面场景的实时摄像；

无线遥控设备，与所述空中摄像平台的无线通信接口建立双向的无线通信链路连接，用于在地面摄像人员的遥控操纵下，接收地面摄像人员发送的各种飞行控制指令；其中，所述空中摄像平台在接收到地面摄像人员通过所述无线遥控设备发送的下降控制指令时，启动下降飞行模式，所述空中摄像平台在接收到地面摄像人员通过所述无线遥控设备发送的上升控制指令时，启动上升飞行模式；

监控摄像头，位于所述空中摄像平台的底部，用于面向地面场景进行监控图像数据采集，以获得并输出地面监控图像；

光量测量设备，设置在所述空中摄像平台上，位于所述监控摄像头的周围，用于检测监控摄像头周围光量以获得并输出实时周围亮度。

3.如权利要求2所述的遥控直升机，其特征在于，还包括：

复杂滤波设备，与所述光量测量设备连接，用于在所述实时周围亮度过暗或过亮时，从休眠状态进入工作状态，在所述实时周围亮度非过暗且非过亮时，从工作状态进入休眠状态，在工作状态中，基于所述实时周围亮度过暗程度或过亮程度，对监控摄像头输出的地面监控图像选择对应滤波窗口的中值滤波处理以获得并输出中值滤波图像，还基于所述实时周围亮度过暗程度或过亮程度，对中值滤波图像选择对应次数的维纳滤波处理以获得并输出自适应滤波图像；

简单滤波设备，与所述光量测量设备连接，用于在所述实时周围亮度过暗或过亮时，从工作状态进入休眠状态，在所述实时周围亮度非过暗且非过亮时，从休眠状态进入工作状态，在工作状态中，对监控摄像头输出的地面监控图像依次执行预设滤波窗口的中值滤波处理和预设次数的维纳滤波处理以获得并输出整体滤波图像；

图像均衡设备，分别与所述复杂滤波设备和所述简单滤波设备连接，用于接收所述自适应滤波图像或所述整体滤波图像，并基于所述自适应滤波图像或所述整体滤波图像中目标的数量确定对所述自适应滤波图像或所述整体滤波图像执行直方图均衡的强度，以输出均衡图像，其中，所述自适应滤波图像或所述整体滤波图像中目标的数量越多，执行的直方图均衡的强度越大；

模式控制设备，设置在所述空中摄像平台上，与所述无线通信接口连接，用于接收地面摄像人员发送的各种飞行控制指令，并基于地面摄像人员发送的各种飞行控制指令将所述空中摄像平台切换到对应的飞行模式中；

其中，所述模式控制设备还与所述图像均衡设备连接，用于接收所述均衡图像，对所述均衡图像进行拍摄主角识别以获得拍摄主角子图像，基于所述拍摄主角子图像在所述均衡图像中的相对位置以及所述拍摄主角子图像的尺寸判断距离拍摄主角的实时距离，并在所述实时距离达到预设距离阈值时，将所述空中摄像平台切换到悬停飞行模式；

其中，所述空中摄像平台在所述悬停飞行模式中，根据所述实时距离改变下降速度，所述实时距离越小，下降速度越慢；

其中，所述监控摄像头还与所述模式控制设备连接，用于在所述模式控制设备将所述空中摄像平台切换下降飞行模式时，从省电状态进入工作状态，启动监控图像数据采集操作。

4.如权利要求3所述的遥控直升机，其特征在于，所述监控摄像头在所述模式控制设备将所述空中摄像平台切换非下降飞行模式的其他飞行模式时，从工作状态进入省电状态，停止监控图像数据采集操作。

5.如权利要求4所述的遥控直升机，其特征在于，所述简单滤波设备还包括内置存储单元，用于存储所述预设滤波窗口的尺寸以及所述预设次数。

6.如权利要求5所述的遥控直升机，其特征在于，所述复杂滤波设备基于所述实时周围亮度过暗程度或过亮程度，对监控摄像头输出的地面监控图像选择对应滤波窗口的中值滤波处理以获得并输出中值滤波图像包括：所述实时周围亮度越过暗或越过亮，选择的滤波窗口的尺寸越大；所述复杂滤波设备基于所述实时周围亮度过暗程度或过亮程度，对中值滤波图像选择对应次数的维纳滤波处理以获得并输出自适应滤波图像包括：所述实时周围亮度越过暗或越过亮，选择的维纳滤波处理的次数越多。