[发明专利]一种安装车窗玻璃的方法及系统

说明书

本申请公开了一种安装车窗玻璃的方法，所述方法包括：当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择相应的三维激光器的曝光值；利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。该方法能够实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位，提升安装的准确率。本申请还公开了一种机器人自动安装车窗玻璃的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种安装车窗玻璃的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人。

背景技术

在汽车自动生产线领域，由机器人抓取玻璃并由视觉系统引导其完成玻璃的精准装配工作是汽车自动化生产线的发展趋势。然而车身输送线来料位置具有较大偏差且某些生产车间光线环境复杂，同时生产线上存在多种颜色、多种型号的车身，这些问题都有可能导致机器人不能准确地将玻璃装配在汽车车身上，甚至有可能导致机器人与车身的撞击从而损坏生产设备。

现有技术中，机器人挡风玻璃自动安装工作站的车身视觉定位系统多采用双目或多目立体视觉定位方式，在车头及车尾各安装多个相机，通过视差图恢复车身的3D模型，实现车身的定位。但是由于采用多目立体视觉定位的方式对环境要求苛刻，且汽车车身尺寸较大，即使是高像素的相机也难以保证最终的定位精度。

因此，如何实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种安装车窗玻璃的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人，能够实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位。

为解决上述技术问题，本申请提供一种安装车窗玻璃的方法，该方法包括：

当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；

检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择三维激光器相应的曝光值；

利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。

可选的，在利用定位线激光对车身的偏移量进行计算之前，还包括：

对发射所述定位线激光的传感器拍摄位置进行调整以便拍摄车身轮廓。

可选的，根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作包括：

将所述三维数据转换至玻璃装配机器人的基坐标系，并根据转换后的三维数据计算所述车身相对于机器人的位姿；

根据所述位姿进行所述车窗玻璃的安装操作。

可选的，在将所述三维数据转换至玻璃装配机器人的基坐标系之前，还包括：

对所述三维激光器进行手眼标定。

本申请还提供了一种安装车窗玻璃的系统，该系统包括：

偏移调整模块，用于当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；

曝光值选择模块，用于检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择三维激光器相应的曝光值；

安装模块，用于利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。

可选的，还包括：