[发明专利]一种小型无人船水下测绘方法及设备

权利要求书

1.一种小型无人船水下测绘方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：选择一测绘区域，将所述测绘区域的边缘设定为初始位置；

S200：使无人船沿x方向直线行驶，行驶一距离后转弯，沿y方向直线行驶；

S300：使无人船沿y方向直线行驶，行驶另一距离后转弯，沿x方向直线行驶；

S400：判断剩余待测绘区域是否满足预设条件，若否，返回步骤S200，若是，执行如下步骤；

S500：停止测绘，计算并绘制所述测绘区域地形图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S200包括：

使无人船沿x方向直线行驶，行驶一距离后，当声呐装置探测到所述无人船行驶到所述测绘区域边沿时转弯，沿y方向直线行驶，此时所述一距离a₁满足如下关系：

a₁＝v·t＝a-w/2

其中，a₁为当前无人船行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间，a为测绘区域x方向长度，w为声呐扫描范围直径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S200还包括：更新长度a为a₁，再次转弯时满足如下关系：

a₂＝v·t＝a₁-w/2＝a-w

直到第n次转弯时满足如下关系：

a_n＝v·t＝a_n-1-w

其中，n为自然数，表示第n次转弯。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S300包括：所述无人船沿y方向直线行驶，行驶另一距离后转弯，沿x方向直线行驶，其中，所述另一距离b₁满足如下关系：

b₁＝v·t＝b-d/2-w/2

其中，b₁为当前无人船行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间，b为测绘区域y方向长度，d为无人船宽度，w为声呐扫描范围直径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S300包括：更新长度b为b₁，再次转弯时满足如下关系：

b₂＝v·t＝b₁-w

直到第n次转弯时满足如下关系：

b_n＝v·t＝b_n-1-w

其中，n为自然数，n表示第n次转弯。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中，判断剩余待测绘区域是否满足预设条件，包括：

所述a_n<δ，和/或所述b_n<δ，其中δ表示x方向或y方向的为防止碰撞的边界余量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S300包括：所述无人船沿y方向直线行驶，行驶另一距离后转弯，沿x方向直线行驶，其中，所述另一距离b₁满足如下关系：

b₁＝v·t＝w

其中，b₁为当前无人船行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间，w为声呐扫描范围直径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S400中，判断剩余待测绘区域是否满足预设条件，包括：

b₁+b₂+...+b_n+d/2+w/2≥b-δ

其中，b_n为当前无人船行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间，b为测绘区域y方向长度，d为无人船宽度，w为声呐扫描范围直径，δ表示y方向的为防止碰撞的边界余量。