[发明专利]用于定位车辆的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于车辆定位的方法和一种对应的系统。所述系统具有用于确定所述车辆相对于车辆周围环境中的至少一个特征的相对运动的第一传感器单元和用于检测所述车辆周围环境的雷达数据的第二传感器单元。该系统还具有用于存储数字地图的存储器和定位单元，所述定位单元设立成用于在数字地图中定位所述车辆用于根据由所述第一传感器单元确定的所述相对运动求取暂时的位置说明。该系统还包括位置确定单元，所述位置确定单元设立成用于在考虑所述暂时的位置说明情况下将由所述第二传感器单元检测到的雷达数据与所述数字地图比较并且基于所述比较来确定所述车辆的位置。本发明还涉及一种车辆，尤其自主行驶的车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于定位车辆的方法和系统。本发明尤其涉及一种用于在使用雷达的情况下定位车辆的方法和系统。

背景技术

驾驶员辅助系统是已知的并且越来越多地被用于控制车辆。此外，在未来将会有许多高度自动化或全自动化的驾驶员辅助功能，在所述驾驶员辅助功能中，车辆在不通过驾驶员持续监视情况下被自动地控制。在此，首先对于高度自动化和全自动化行驶来说重要的是，车辆或者相应功能的能够随时进行精确和当前的车辆定位的能力。也就是说，存在这样的要求，即随时具有关于车辆当前位于何处的精确信息。

在文献US 2013103298中描述了一种用于基于雷达来定位的方法，在该方法中基于GPS的粗略定位被细化，其方式是：在雷达数据和所记录的来自与地理相关的数据库的数据之间执行比较。

然而，例如由于GPS信号的多路传播或者由于GPS干扰或GPS欺骗(Spoofing)的出现，即由于干扰发送器的使用，GPS定位信息可能是有错误的。

因此，在现有技术中存在这样的需求，即实现一种用于定位车辆的系统和方法，在该系统和方法中能够尽可能不受外界干扰影响地实现精确的位置确定。

发明内容

提出一种根据本发明技术方案的用于定位车辆的方法和系统以及一种相应地配备的车辆。

本发明优选扩展构型由扩展技术方案得出。

根据本发明的一个方面，提供一种用于定位车辆的方法。在此，获得关于当前车辆周围环境的雷达测量值，并且测量车辆相对于至少一个存在于车辆周围环境中的特征的相对运动。此外，根据测出的相对运动在数字地图中定位车辆，以便以该方式求取用于确定车辆位置的、暂时的位置说明。此外，将获得的雷达测量值与数字地图比较，其中，这在考虑求出的、暂时的位置说明情况下发生。最后，基于该比较来确定车辆的位置。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆定位系统，该车辆定位系统具有第一传感器单元和第二传感器单元。第一传感器单元用于确定车辆相对于车辆周围环境中的至少一个特征的相对运动，第二传感器单元用于检测车辆周围环境的雷达数据。该系统还具有用于存储数字地图的存储器、定位单元和位置确定单元。定位单元设立成用于在数字地图中定位车辆以根据由第一传感器单元确定的相对运动求取暂时的位置说明，位置确定单元设立成用于在考虑暂时的位置说明情况下将由第二传感器单元检测到的雷达数据与数字地图比较并且基于所述比较来确定车辆的位置。

根据另一方面，提供一种车辆，尤其自主行驶的车辆。车辆的中央控制器具有用于车辆定位的本发明系统并且这样设立，使得本发明方法可以被应用于定位车辆。

通过本发明的这些方面能够实现稳固和高精度的定位或者自定位。尤其，在不使用GPS和/或在不受在GPS定位范畴内能想到的干扰因素影响的情况下进行定位。因此，可以与GPS干扰无关。因此，以可靠的方式既可以求取车辆的大致位置又可以求取关于车辆的直接周围环境的精确定位，这例如可以有利地被应用于自主行驶功能的使用或被应用于驾驶员辅助系统。由此，相对于现有技术可以提高高精度车辆定位的稳固性。这尤其能够通过一方面雷达测量和另一方面车辆相对运动测量的共同作用来实现。