[发明专利]一种测量准确的无人驾驶测量车

权利要求书

1.一种测量准确的无人驾驶测量车，其特征在于，包括感知模块、任务模块、决策模块、控制模块和车载测量系统，所述感知模块用于获取车辆驾驶环境，所述车辆驾驶环境为车道线、交通标志以及周围行人和车辆，所述任务模块用于结合驾驶环境下达测量任务，所述决策模块用于接收测量任务，并将测量任务传输给控制模块和车载测量系统，所述控制模块用于根据测量任务对车辆进行控制，所述车载测量系统用于根据测量任务进行测量。

2.根据权利要求1所述的测量准确的无人驾驶测量车，其特征在于，所述车载测量系统5包括一次处理模块、二次处理模块和三次处理模块，所述一次处理模块用于传感器采集数据，所述二次处理模块用于对采集的数据进行处理，所述三次处理模块用于根据数据处理结果对车载测量系统5的测量精度进行评价。

3.根据权利要求2所述的测量准确的无人驾驶测量车，其特征在于，所述一次处理模块包括导航卫星接收机、惯性测量仪、激光扫描仪和数字相机，所述导航卫星接收机和惯性测量仪用于获取车载测量系统5的位置和姿态数据，所述激光扫描仪和数字相机用于获取目标几何形状和目标影像数据；所述二次处理模块包括一次处理单元、二次处理单元、三次处理单元和四次处理单元，所述一次处理单元用于确定导航卫星接收机和惯性测量仪采集数据的误差，所述二次处理单元用于消除导航卫星接收机和惯性测量仪采集数据的误差，所述三次处理单元用于根据卫星接收机数据和惯性测量仪数据获取车载测量系统5的行驶轨迹，所述四次处理单元用于根据行驶轨迹、目标几何形状和目标影像数据生成目标三维点云数据，完成测量。

4.根据权利要求3所述的测量准确的无人驾驶测量车，其特征在于，所述一次处理单元包括一次处理子单元和二次处理子单元，所述一次处理子单元用于确定导航卫星接收机采集的数据误差，所述二次处理子单元用于确定惯性测量仪采集的数据误差；

所述一次处理子单元用于确定导航卫星接收机采集的数据误差，具体为：采用第一误差因子表示导航卫星接收机采集的数据误差，所述第一误差因子采用下式确定：在式子里，RU1表示第一误差因子，RU11表示电离层延迟带来的误差，RU12表示对流层延迟带来的误差，RU13表示多径效应带来的误差。

5.根据权利要求4所述的测量准确的无人驾驶测量车，其特征在于，所述二次处理子单元用于确定惯性测量仪采集的数据误差，具体为：采用第二误差因子表示惯性测量仪采集的数据误差，所述第二误差因子采用下式确定：在式子里，RU2表示第二误差因子，RU21表示初始位置误差，RU22表示加速度计的精度误差，RU23表示陀螺仪的精度误差。