[发明专利]一种机器人的夹持型机械手在审
申请号: | 201711287624.6 | 申请日: | 2017-12-07 |
公开(公告)号: | CN107877495A | 公开(公告)日: | 2018-04-06 |
发明(设计)人: | 王沁;黄聪;卯福航;张欢;兀育彤 | 申请(专利权)人: | 西安工业大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J15/08;B25J15/02 |
代理公司: | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)32316 | 代理人: | 朱亮淞 |
地址: | 720021 陕*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器人 夹持 机械手 | ||
1.一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:包括机器人机体(24)、机械臂和机械手(20),所述机械臂安装于所述机器人机体(24)上,所述机械手(20)安装于所述机械臂的执行末端;
所述机械手(20)包括第六舵机(93)、机械手架(4)、第一啮合轮(72)、第二啮合轮(17)、第一轮臂(14)、第二轮臂(10)、第一机爪(3)、第二机爪(8)、第一摇杆(2)和第二摇杆(9);
所述机械手架(4)为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架(4)的一侧面对称安装有第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17);所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)为局部齿轮结构,所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)之间的有齿部(71)相互啮合连接;
所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10),所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形张开;
第一摇杆(2)和第二摇杆(9)左右对称设置,所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的下端分别与所述机械手架(4)在“凸”字形顶部处铰接连接;所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的上端分别与所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的中部铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的下段端部分别与第一凸臂(14)和第二凸臂(10)的末端铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的上段分别为第一夹持段(1)和第二夹持段(7);
所述第六舵机(93)安装于所述机械手架(4)的另一侧面,所述第六舵机(93)与所述第二啮合轮(17)驱动连接,所述第六舵机(93)可驱动第二啮合轮(17)沿轴线转动,并通过有齿部(71)带动所述第一啮合轮(72)啮合运动,进而带动第一夹持段(1)和第二夹持段(7)之间的夹紧和张开。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:所述第一夹持段(1)和第二夹持段(7)的末端分别具有向内侧弯折的第一拉勾(5)和第二拉钩(6);所述第一夹持段(1)和第二夹持段(7)做夹紧动作时,第一拉勾(5)和第二拉钩(6)的末端向内侧夹拉。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:所述机械臂包括第二舵机(21)、第二舵机支撑框架(18)、第三舵机(23)、第三舵机支撑框架(22)、第一关节(63)、第二关节(73)、第四舵机(83)、第四舵机支撑框架(19)和第五舵机(13);
所述第二舵机支撑框架(18)安装于机器人机体(24)上,所述第二舵机(21)竖向安装于所述第二舵机支撑框架(18)中;所述第三舵机支撑框架(22)位于所述第二舵机支撑框架(18)上方,且所述第二舵机(21)的舵机转轴顶端固定连接所述第三舵机支撑框架(22);所述第二舵机(21)可驱动所述第三舵机支撑框架(22)水平旋转;所述第三舵机支撑框架(22)中横向安装有所述第三舵机(23);
所述第一关节(63)和第二关节(73)为U型架结构;所述第一关节(63)和第二关节(73)的横梁部(93)相互固定安装连接,所述第一关节(63)的两侧梁可转动安装于所述第三舵机支撑框架(22)两侧,且所述第三舵机(23)与所述第一关节(63)的侧梁驱动连接,第三舵机(23)可驱动第一关节(63)沿所述第三舵机(23)的舵机轴转动;
所述第四舵机(83)可旋转安装于所述第二关节(73)的两侧梁之间,所述第四舵机(83)的舵机轴与所述第二关节(73)的两侧梁驱动连接,第四舵机(83)的舵机体可在第四舵机(83)的驱动下旋转;所述第四舵机(83)的舵机体上固定安装有所述第四舵机支撑框架(19),所述第四舵机支撑框架(19)上还安装有所述第五舵机(13);所述第五舵机(13)与所述机械手(20)驱动连接,第五舵机(13)驱动所述机械手(20)沿舵机轴旋转。
4.根据权利要求1或3所述的一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:所述机械手架(4)底端固定连接所述第五舵机(13)的舵机轴末端;所述第五舵机(13)可驱动机械手架(4)沿舵机轴旋转。
5.根据权利要求3所述的一种消防机器人,其特征在于:所述第三舵机(23)的舵机轴与所述第四舵机(83)的舵机轴平行;所述第四舵机(83)的舵机轴与所述第五舵机(13)的舵机轴垂直。
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