[发明专利]ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法

说明书

本发明涉及一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法。其中，确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法包括：凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。通过聚类静止物体来产生聚类分组，并且基于在移动物体和聚类分组中接近主车的移动物体的位置来确定整体行驶道路的边界。此外，该方法包括将基于主车行驶的车道的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年2月8日提交的韩国专利申请号为10-2017-0017450的权益，该申请通过引用的方式并入本文中，如同全文阐述。

技术领域

本发明涉及一种电子控制单元(ECU)、一种包括所述ECU的自动驾驶车辆以及一种确定所述自动驾驶车辆的行驶车道的方法，更具体地，涉及一种能够识别车辆正在行驶的车道的位置的ECU、一种包括该ECU的自动驾驶车辆以及一种确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法。

背景技术

近年来，对于自动导航技术的兴趣正在增长。自动导航技术涉及能够使车辆自动驾驶而无需驾驶员干预的技术。此外，在自动驾驶期间，利用由成像装置获取的图像来识别道路的行驶车道，并且基于车道的识别来确定车道是否改变。

但是，由于利用图像识别出的车道通常受限于主车正在行驶的车道，因此难以识别出除了主车行驶的车道之外的车道。因此，即使在利用安装在主车上的距离测量传感器(例如，雷达或者激光雷达)来识别附近车辆的移动(例如，相对位置、相对速度等等)时，由于不能确定出附近车辆行驶的车道，因此将难以准确地使用信息。

发明内容

因此，本发明致力于一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法，所述ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法大致上消除了由于相关技术中的限制和缺点引起的一个或多个问题。本发明的目的在于提供这样一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法，所述ECU在自动驾驶车辆行驶期间，能够识别出主车行驶的车道的位置。

本发明的额外的优点、目标和特征的一部分将会在以下描述中阐述，一部分对于本领域技术人员来说，在进行核查以下内容之后将会变得显然，或者可以从本发明的实践中习得。本发明的目标和其他优点可以通过在说明书和权利要求书中的文字部分以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

为了实现上述目标和其他优点并且根据本发明的目的，如本文中所实施的且概括描述的，一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法可以包括：电子控制单元(ECU)的自动驾驶逻辑，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方物体中的至少一个分类为静止物体或移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；基于在移动物体和聚类分组中的接近主车的移动物体的位置，来确定整体行驶道路的边界；将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

在本发明的另一方面，一种用于自动驾驶车辆的电子控制单元(ECU)，该ECU可以包括：整体行驶道路确定单元，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；并且基于在移动物体和聚类分组中的接近主车的移动物体的位置，来确定整体行驶道路的边界；以及主车行驶车道确定单元，其配置为将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

应当理解的是，本发明的前面的一般性描述和以下具体描述两者都为示例性和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本发明的进一步的解释。

附图说明

包括所附附图以提供对发明的进一步的理解，附图被纳入并构成本申请的一部分，这些附图示出了本发明的示例性实施方案，并且与说明书一起来解释本发明的原理。在这些附图中：