[发明专利]ECU、具有其的自动驾驶车辆及控制该车辆车道变换的方法

说明书

本发明涉及ECU、具有其的自动驾驶车辆及控制该车辆车道变换的方法。本发明提供了一种控制自动驾驶车辆的车道变换的方法。所述方法包括：响应于正在生成的车道变换指令，由电子控制单元(ECU)的自动驾驶逻辑来确定车道变换指令的类型；当车道变换指令不是特定车道变换指令时，利用关于变换目标区域的信息，来确定变换目标区域中所包括的至少一个区域中的每个区域的属性；利用关于自动驾驶车辆所行驶的车道的信息，来修正所述至少一个区域中的每个区域的属性；基于所述至少一个区域中的每个区域的修正的属性，从所述至少一个区域中确定车道变换区域。

与相关申请的交叉引用

本申请要求2017年7月3日提交的韩国专利申请第 10-2017-0084343号的优先权权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种电子控制单元(ECU)、具有所述ECU的自动驾驶车辆和控制所述自动驾驶车辆的车道变换的方法，更具体地，本发明涉及能够进行改进的车道变换的一种ECU、具有所述ECU的自动驾驶车辆和控制所述自动驾驶车辆的车道变换的方法。

背景技术

近年来，对车辆的自动驾驶技术的兴趣越来越大。自动驾驶技术是指在没有驾驶员干预的情况下进行自动的车辆驾驶的技术。一般而言，在自动驾驶期间，为了变换车道，利用安装在车辆内的距离测量传感器(例如，雷达及激光雷达(LiDAR)传感器)来识别周围车辆的运动(相对位置、相对速度等)，并基于所识别的信息来确定是否变换车道。

在驾驶车辆时，驾驶员基于当前的交通流量来操纵车辆。驾驶员通常基于距周围车辆的距离而在适当的时候变换车道，或在车辆之间的距离限制较小时主动地使车辆加速或减速以试图变换车道。同样地，在必要时，自动驾驶车辆也需要在控制加速度和减速度的同时进行车道变换。

例如，在驾驶员需要变换目的地以进入邻近的高速公路出入口 (IC)/高速公路连接口(JC)、驾驶员通过车辆通信来识别位于行驶车辆前方的事故车辆或正在施工的路段等等的情况下，或者甚至在驾驶员在高速公路上的驾驶期间并未变换目的地、邻近的IC/JC存在于原来的路径上的IC/JC或者附近路径上的IC/JC之前的情况下，由于车辆没有向正确方向变换车道而让步于并入的车辆，用户可以输入快速车道变换的指令或在拥堵区域进行车道变换的指令。

此外，当驾驶员进入IC/JC入口而不能立即进入匝道时，必须更快地变换车道。具体地，随着当前车道和变换目标车道之间的车速差增加，从当前车道向变换目标车道进行变换的机会数量减少，因此更加难以迅速地变换车道。在这些情况下，需要这样一种方法：其使自动驾驶车辆迅速而适当地变换车道，以适应需要进行车道变换的情况，而不会阻碍交通流和增加事故风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种电子控制单元(ECU)、一种具有所述 ECU的自动驾驶车辆，以及一种控制所述自动驾驶车辆的车道变换的方法，以用于选择最合适的车道变换区域并进行车道变换。

本发明的其他优点、目的和特点，一部分将在下面的说明书中予以说明，而一部分将在本领域的技术人员查看下面的说明书后变得清楚明了，或者可以从本发明的实践中学习。本发明的目的和其他优点，可以通过本发明的说明书和权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

为了实现这些目标和其他优势，并根据在本文中所实施和概括地描述的本发明的目的，一种控制自动驾驶车辆的车道变换的方法可以包括：响应于正在生成的车道变换指令，利用电子控制单元(ECU) 的自动驾驶逻辑来确定车道变换指令的类型；当车道变换指令不是特定车道变换指令时，利用关于变换目标区域的信息，来确定变换目标区域中所包括的至少一个区域中的每个区域的属性；利用关于所述车辆所行驶的车道的信息，来修正所述至少一个区域中的每个区域的属性；基于所述至少一个区域中的每个区域的修正的属性，从所述至少一个区域中确定车道变换区域。