[发明专利]一种基于椭球拟合的无人机加速度计校准方法

权利要求书

1.一种基于椭球拟合的无人机加速度计校准方法，其特征在于，所述基于椭球拟合的无人机加速度计校准方法包括以下步骤：

步骤一，随机旋转无人机，使其姿态位置跨度尽量覆盖拟合椭球体所在三维空间范围，在每个测试位置静止采集得到一系列不同姿态下加速度计的输出值；

步骤二，对输出值数据转换，转换成实际的加速度计测量值，根据最小二乘法拟合椭球曲面，拟合出的椭球曲面包括椭球的球心位置以及每个轴的刻度系数；

步骤三，由拟合出的椭球的球心位置和每个轴的刻度系数以及校准模型求出校准系数，包括三个零点漂移和三个刻度系数；

步骤四，利用六个校准系数和校准模型对无人机加速度计的每个坐标轴的输出进行补偿，得到加速度计的真实的测量值。

2.如权利要求1所述的基于椭球拟合的无人机加速度计校准方法，其特征在于，加速度计的校准模型为：

ar＝K(am-a0)；

展开得：

a r x a r y a r z = k x 0 0 0 k y 0 0 0 k z * ( a m x a m y a m z - a 0 x a 0 y a 0 z ) ; ]]>

其中amx、amy、amz为加速度计三个轴的测量值，arx、ary、arz为加速度计三个轴的真实值，a0x、aoy、a0z为加速度计三个轴的零点漂移误差，kx、ky、kz为加速度计三个轴的刻度系数。