[发明专利]一种利用无人机的射频识别定位方法

权利要求书

1.一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，用于货场货物的查找，包括以下步骤：

1）准备三台无人机，各无人机均搭载型号参数相同的RFID读写器，并从三个不同方向飞往目标货物的存放区域，各无人机的飞行高度一致，所述RFID读写器的天线平面与地面垂直，各台RFID读写器的安装规格一致；

2）当某台无人机读到目标货物电子标签的ID，该无人机立即通过无线网络将当前的经纬度信息发送到服务器；当所有无人机都将经纬度信息发送回来，服务器通过各经纬度信息计算出目标货物的经纬度；所述无人机的经纬度信息由GPS模块确定，各无人机上搭载的GPS模块技术参数完全相同；

3）服务器将目标货物的经纬度发送到移动终端，移动终端通过导航查找目标货物；

目标货物的经纬度计算方法为：设无人机A传回的经纬度信息为（E₁，N₁）,无人机B传回的经纬度信息为（E₂，N₂），无人机C传回的经纬度信息为（E₃，N₃）；这3个经纬度信息所确定圆的圆心坐标即为目标货物经纬度；

设圆的半径为r，圆心坐标为(x,y),根据圆的标准方程可以列出的方程组如下：

(E₁- x)² + (N₁–y)² = r²；

(E₂–x)² + (N₂–y)² = r² ；

(E₃–x)² + (N₃–y)² = r²；

通过编程求出圆心坐标，编程计算步骤如下：

S1 = 2*( E₂- E₁)；

S2 = 2*( N₂- N₁)；

S3 = E₂* E₂ + N₂* N₂ - E₁* E₁ - N₁* N₁；

S4 = 2*( E₃ - E₂)；

S5 = 2*( N₃ – N₂)；

S6 = E₃* E₃ + N₃* N₃ – E₂* E₂ – N₂* N₂；

求得圆心坐标为：

x = (S2*S6 – S5*S3)/(S2*S4 – S5*S1)；

y = (S4*S3 - S1*S6)/(S2*S4 - S5*S1)；

即目标货物的精确位置东经为x度，北纬为y度。

2.根据权利要求1所述的一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，所述RFID读写器为微波RFID读写器。

3.根据权利要求1所述的一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，所述无线网络为WiFi网络，在无人机上设置有与无人机主控制器连接的WiFi模块。

4.根据权利要求1所述的一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，所述RFID读写器安装在无人机的机架上，所述RFID读写器通过RS232串口与相应无人机主控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，目标货物的存放区域由货物地的RFID读写器确定。

6.根据权利要求1所述的一种利用无人机的射频识别定位方法，其特征在于，所述移动终端为智能手机或平板电脑。