[发明专利]四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构

权利要求书

1.四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：该机构包括机架(27)、转动杆(29)、中间传动轮系、输入电机(30)、转动电机(28)、手术刀电机(20)、绳索电机(24)、手术刀滑道(21)、套筒(25)、弹簧(22)、绳索(23)、手术刀(26)；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，且由转动电机驱动；

所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮(1)、第二齿轮(2)、第三齿(4)轮、第四齿轮(6)、第五齿轮(8)、第六齿轮(9)、第七齿轮(12)、第八齿轮(14)第九齿轮16、第十齿轮17以及第十一齿轮18，还包括主动轴(7)、第一行星架(3)、第二行星架(5)及第三行星架(9)；其中第五齿轮与第六齿轮为连体齿轮，第七齿轮与第八齿轮为连体齿轮；

所述的第四齿轮固定在转动杆上，且与第五齿轮啮合，还可转动地穿套在与第二行星架固连的主动轴(7)上；第一行星架上可转动地定位着第一齿轮，且第一齿轮与第二齿轮啮合；第三轴(15)的一端固连在第一行星架上而另一端固连着第九齿轮，第一行星架与第三齿轮固连，第三齿轮与第二行星架固连且与第八齿轮啮合；第一轴(10)穿插在第五齿轮、第六齿轮以及第三齿轮的轴孔中且第一轴的两端分别与第二齿轮和第三行星架固连；第六齿轮与第七齿轮啮合；第二轴(13)穿插在第七齿轮与第八齿轮的轴孔中且与第三行星架固连；第四行星架与第一齿轮固连，第十齿轮、第十一齿轮分别可转动地定位在第四行星架上且第十齿轮的两侧分别与第十一齿轮及第九齿轮啮合；

所述套筒与第十一齿轮固定；所述手术刀滑道穿嵌在套筒且与套筒组成滑动副，所述手术刀可转动地定位在手术刀滑道中；所述绳索电机驱使手术刀滑道沿着套筒轴线滑动；所述弹簧对手术刀滑道施加使其复位的压力。

2.根据权利要求1所述的四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的绳索电机安装在套筒上，绳索电机的底座固定在套筒上，绳索的一端固定在绳索电机输出轴一端，另一端固定在手术刀滑道上。

3.根据权利要求2所述的四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述弹簧安装在套筒与手术刀滑道之间，且弹簧两端分别对套筒与手术刀滑道施加顶压力。

4.根据权利要求3所述的四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：第五齿轮的齿数是第四齿轮的2倍，传动比为2；所述的第一齿轮的齿数是第二齿轮齿数相同且传动比为1。