[发明专利]一种可夹持圆形物体的柔性机械手

权利要求书

1.一种可夹持圆形物体的柔性机械手，包括装设于安装板(1)上的驱动机构(2)和驱动电机(3)，可以同步反向运动的左夹持架(5)和右夹持架(6)，其特征在于：

所述驱动电机(3)带动所述驱动机构(2)运动，进而带动所述左夹持架(5)和右夹持架(6)相互靠近或相互远离运动；

在水平面内对称装设的所述左夹持架(5)和所述右夹持架(6)结构完全相同，均包括圆弧造型的刚性弧形架(50)、圆弧造型的柔性夹持弧(51)、装设与所述刚性弧形架(50)与所述柔性夹持弧(51)之间的主支撑弹簧(52)和副支撑弹簧(55)，以及一端固定装设于所述柔性夹持弧(51)上、另一端穿过装设于所述刚性弧形架(50)上的直线轴承(54)；

所述刚性弧形架(50)的弧长至少为三分之一个圆的周长，其半径至少比需要夹持的圆形物体(7)的半径大30mm，且所述刚性弧形架(50)夹持中不能发生弹性变形；

所述柔性夹持弧(51)能够发生显著的弹性变形；所述主支撑弹簧(52)的刚度至少为所述副支撑弹簧(55)的两倍。

2.根据权利要求1所述的一种可夹持圆形物体的柔性机械手，其特征在于：所述主支撑弹簧(52)与所述副支撑弹簧(55)可选用金属螺旋抗压缩弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种可夹持圆形物体的柔性机械手，其特征在于：所述移动杆(53)可以在水平面内相对于所述刚性弧形架(50)自由运动。

4.根据权利要求1所述的一种可夹持圆形物体的柔性机械手，其特征在于：所述柔性夹持弧(51)为弹性记忆合金制作的薄板形圆弧。

5.根据权利要求1所述的一种可夹持圆形物体的柔性机械手，其特征在于：所述左夹持架(5)和所述右夹持架(6)中的所述刚性弧形架(50)组成同心圆时，所述柔性夹持弧(51)的半径至少比需要夹持的圆形物体(7)的半径小20mm。

6.根据权利要求1所述的一种可夹持圆形物体的柔性机械手，其特征在于：所述左夹持架(5)或所述右夹持架(6)中的所述柔性夹持弧(51)至少为两组，对称装设于所述刚性弧形架(50)的两侧。