[发明专利]用于电力设备的不停车巡检方法

权利要求书

1.用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述不停车巡检方法，包括：

根据待巡检设备与巡检机器人之间的相对位置关系构建巡检路径，令巡检机器人沿巡检路径进行检测；

当巡检机器人到达检测区域后，根据巡检机器人与表计的相对位置，通过摄像装置获取表计的实时图像，通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整，确保表计的在实时图像中的正中位置，对表计进行拍摄，获取表计照片；

在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，令巡检机器人在行进过程中获取到至少三张表计照片，对表计照片进行降噪处理，从表计图片中截取仅包含表计示数的图片。

2.根据权利要求1所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述根据待巡检设备与巡检机器人之间的相对位置关系构建巡检路径，包括：

根据待巡检设备之间的相对位置关系，确定包含至少两个待巡检设备的检测区域的地形图；

根据地形图中每个待巡检设备之间的相对位置关系，结合巡检机器人自身的行进参数，确定对待巡检设备进行检测的巡检路径。

3.根据权利要求1所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述不停车巡检方法，包括：

当巡检机器人到达巡检点时，获取在巡检点周围待巡检设备中每个表计与巡检机器人的相对距离；

对表记位置进行随机组合得到多种巡检路径，得出最短巡检路径。

4.根据权利要求1所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整，确保表计的在实时图像中的正中位置，对表计进行拍摄，包括：

获取与待巡检设备中表计对应的检测模板；

令巡检机器人获取表计的实时图像，从实时图像中选取样本帧图像，结合检测模板对样本帧图像进行滑动窗口处理，确定在样本帧图像中表计的相对位置；

根据得到的相对位置，对摄像装置中的云台进行调节，使得在获取样本帧图像的下一时刻拍摄到的实时图像中，表计位于正中位置。

5.根据权利要求4所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述不停车巡检方法，包括：

对已知表记进行采样，通过建模的方式完成表记轮廓的模板。

6.根据权利要求1所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述在拍摄过程中根据巡检机器人的运动方向以及行进速度对摄像装置进行反馈补偿，包括：

获取巡检机器人在巡检过程中包括行驶方向、行驶速度在内行驶参数；

根据行驶方向对摄像装置中承载拍摄元件的云台的水平角度进行反馈调节，根据行驶参数对摄像参数中承载拍摄元件的云台的旋转速率进行反馈调节。

7.根据权利要去1至6任一项所述的用于电力设备的不停车巡检方法，其特征在于，所述对表计进行拍摄，包括：

所述表计包括单表或多表；

当为单表设计时，采用摄像装置中的云台拍摄角度固定、车体运动的方式进行拍摄；

当为多表设计时，采用摄像装置中的云台拍摄角度固定、车体位置固定的方式进行拍摄。