[发明专利]根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种根据障碍物更新环境地图的方法，包括：

在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；

若是，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；

若否，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新;

在机器人行进过程中，当根据所述第一类传感器的检测结果判断出所述环境地图需要更新时，进一步判断需要更新的区域是否包含不可见障碍物，若否，则根据所述第一类传感器的检测结果对所述需要更新的区域进行更新；若是，则不对所述需要更新的区域进行更新；

当机器人再次经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域时，通过所述第二类传感器检测所述包含不可见障碍物的区域内是否存在障碍物；

若否，则将所述包含不可见障碍物的区域内所包含的不可见障碍物从环境地图中删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当机器人再次经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域时的步骤具体包括：

控制所述机器人减速后经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；

则所述将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中的步骤具体包括：确定与所述可见障碍物相对应的栅格，将与所述可见障碍物相对应的栅格的状态标记为可见障碍物状态；

所述将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中的步骤具体包括：确定与所述不可见障碍物相对应的栅格，将与所述不可见障碍物相对应的栅格的状态标记为不可见障碍物状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物的步骤之后，进一步包括：

若否，则确定与未探测到障碍物的区域相对应的栅格，将与所述未探测到障碍物的区域相对应的栅格的状态标记为空闲状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法进一步包括步骤：

将所述第一类传感器探测范围之外的区域确定为未知区域，确定与所述未知区域相对应的栅格，将与所述未知区域相对应的栅格的状态标记为未知状态。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：

从所述环境地图中选择一个地图区块作为有效区块，控制所述机器人沿所述有效区块的区块边界线行进一圈，在行进过程中判断第一类传感器是否探测到障碍物。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其中，所述第一类传感器为设置在机器人的纵向中心轴的第一侧的红外测距传感器和/或激光传感器，用于在水平方向上测量位于机器人的纵向中心轴的第一侧的障碍物与机器人之间的障碍物距离值；所述第二类传感器为设置在机器人侧壁上的碰撞传感器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：

在机器人沿已探测到的障碍物行进的过程中，通过所述第一类传感器判断机器人的纵向中心轴的第一侧是否具有与机器人之间的距离小于预设距离阈值的障碍物；其中，所述已探测到的障碍物设置在所述机器人的纵向中心轴的第一侧；

若否，则确定所述第一类传感器未探测到障碍物，则所述进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：

控制所述机器人朝向所述纵向中心轴的第一侧行进，并判断所述第二类传感器是否检测到碰撞，若是，则确定所述纵向中心轴的第一侧存在不可见障碍物。